A Wearable Interface for Robot Teaching

用于机器人教学的可穿戴界面

• 批准号: 23650096
• 负责人: MIURA Jun
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: Toyohashi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23650096/
• 关键词: ロボット教示; 動作推定; 行動認; ヒューマノイド; 作業モデル; ヒューマノイドロボット; 遠隔操作

This research aims at developing a wearable interface for intuitively teaching everyday tasks to service robots. The interface measures human motions including hand motions and converts them into robot motion commands. We first developed the following two methods: (1) a method of estimating body/hand motions fast and reliably only from a camera and inertial sensors attached to the human body, (2) a method of making the robot perform tasks including manipulation and movement based on an FSM-based state transition model and the measured body/hand motions. These two methods have been tested using an actual humanoid robot. We also have conducted preliminary researches on robot teaching at a remote site and human-robot collaborative tasks.

本研究旨在开发一种可穿戴界面，用于直观地向服务机器人教授日常任务。该接口测量包括手部运动在内的人类运动，并将其转换为机器人运动命令。我们首先开发了以下两种方法：（1）仅从附着在人体上的相机和惯性传感器快速可靠地估计身体/手部运动的方法，（2）基于FSM的状态转移模型和测量的身体/手部运动，使机器人执行包括操纵和移动的任务的方法。这两种方法已经使用实际的人形机器人进行了测试。我们还进行了初步的研究，机器人教学在远程站点和人机协作任务。

项目成果

A Wearable Visuo-Inertial Interface for Humanoid Robot Control

用于人形机器人控制的可穿戴视觉惯性接口

• 发表时间: 2013
• 作者: H. Goto;J. Miura;and J. Sugiyama;茗花直幸,杉山淳一,三浦純;熊谷伊織,小林一也,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,稲葉雅幸;杉山淳一,三浦純;熊谷 伊織;Iori Kumagai;Junichi Sugiyama
• 通讯作者: Junichi Sugiyama

RT ミドルウェアによる双腕ロボットとAGV の協調作業システム

利用RT中间件的双臂机器人与AGV协同工作系统

• 发表时间: 2012
• 作者: 熊谷伊織;野沢峻一;垣内洋平;吉海智晃;岡田慧;稲葉雅幸;茗花直幸;杉山淳一,後藤拓喜,三浦純
• 通讯作者: 杉山淳一,後藤拓喜,三浦純

A Wearable Robot Control Interface based on Measurement of Human Body Motion using a Camera and Inertial Sensors

基于使用摄像头和惯性传感器测量人体运动的可穿戴机器人控制界面

• 发表时间: 2011
• 作者: 熊谷伊織;野沢峻一;垣内洋平;吉海智晃;岡田慧;稲葉雅幸;茗花直幸;杉山淳一,後藤拓喜,三浦純;近嵐公太,杉山淳一,三浦純;杉山淳一;近嵐公太;J. Sugiyama and J. Miura;J. Sugiyama and J. Miura
• 通讯作者: J. Sugiyama and J. Miura

豊橋技術科学大学 行動知能システム学研究室

丰桥工业大学行为智能系统实验室

A WearableVisuo-Inertial Interface for HumanoidRobot Control

用于人形机器人控制的可穿戴视觉惯性接口

• 发表时间: 2013
• 作者: J. Sugiyama and J. Miura