Outdoor navigation of mobile robots using line drawing maps and directions

使用画线地图和方向的移动机器人户外导航

• 批准号: 21300075
• 负责人: MIURA Jun
• 金额: $ 3.91万
• 依托单位: Toyohashi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21300075/
• 关键词: 屋外移動ロボット; 見えに基づく位置推定; 略図による誘導; 道順による誘導; 視覚環境認識; 地図生成; パーソナルナビゲーション; 略図によるロボット誘導; 道順によるロボット誘導; 道路検出

Line drawing maps and directions are often used for navigation people. It would be useful if mobile robots can be navigated using such information. To realize such a robot, we developed the following methods :(1) navigation by using line drawing maps,(2) navigation by directions represented by image sequences, and(3) highly reliable traversable region detection. These methods have been implemented for outdoor autonomous localization and navigation experiments and person navigation experiments to show their effectiveness.

线条绘制地图和指示常用于导航的人。如果移动机器人能够利用这些信息进行导航，那将是非常有用的。为了实现这样的机器人，我们开发了以下方法：(1)使用线条绘制地图进行导航，(2)通过图像序列表示的方向进行导航，(3)高可靠的可遍历区域检测。通过室外自主定位导航实验和人导航实验，验证了该方法的有效性。

项目成果

屋外ナビゲーションのための見え系列生成

用于户外导航的可见性序列生成

• 发表时间: 2010
• 作者: T. Mukai;S. Hirano;M. Yoshida;H. Nakashima;S. Guo;and Y. Hayakawa;細居智樹;金子祐樹
• 通讯作者: 金子祐樹

ステレオ視を用いたオンライン道路環境モデリング

使用立体视觉进行在线道路环境建模

• 发表时间: 2010
• 作者: Shuzo Kanasaki;Akira Furukawa;Makoto Wakamiya;Kiyoshi Murata;Shinya Kohara;Tomoko Tateyama;Xian-hua Han;Yen-Wei Chen;Toru Takahashi;Takadhi Nose;知久健
• 通讯作者: 知久健

Stereo-based roadt boundary tracking for mobile robot navigation

用于移动机器人导航的基于立体的 Roadt 边界跟踪

• 发表时间: 2011
• 作者: T.Oonishi;P.Dixon;K.Iwano;S.Furui;J. Miura
• 通讯作者: J. Miura

On-line road boundary modeling with multiple sensory features, flexible road model, and particle filter

• DOI: 10.1016/j.robot.2011.02.009
• 发表时间: 2011-05-01
• 期刊: ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS
• 影响因子: 4.3
• 作者: Matsushita, Y.;Miura, J.
• 通讯作者: Miura, J.

複数センサ特徴と柔軟な道路モデルを用いたオンライン道路境界追跡

使用多传感器功能和灵活的道路模型进行在线道路边界跟踪

• 发表时间: 2010
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 松下純輝;三浦純
• 通讯作者: 三浦純