人と機械の統合的な状態監視に関する研究

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1.さまざまな条件におけるハプティックガイダンス個々人の運転特性に対してどのようにハプティックガイダンスが作用しているのかを調べるため,3段階の強さのアシストに対して運転精度がどのように変化するのかを調べた.また音声課題を負荷して注意力が落ちた状況を模擬し,その状況での力覚支援の性能を検討した.10名中7名の運転精度がハプティックガイダンスによって有意に向上していることが明らかになり,また効果の小さかった運転者はもともとの運転精度が高く大きく悪化するようなことはなかった.さらに,運転者ごとにもっとも効果的なハプティックガイダンスの強さは異なることが明らかになった.2.ステアリング周りのアドミタンス計測による運転者の緊張度推定運転者を含めたステアリング周りの振動伝達を機械システムとして考えた時,路面からの振動,あるいは操舵トルクは操舵角として出力され,そのゲイン特性(アドミタンス)は運転者の筋活動状態などの影響で絶えず変化する.そこで,乗用車の特性を模擬したステアリング機構を搭載したドライビングシミュレータを用いて実験を行い,高速道路を走行中の運転者-ステアリング間のアドミタンスを推定する手法を提案し緊張度の高い他車両のいる状況では,緊張度の高い場面でよりアドミタンスが低下するという知見が得られた.これを1.で提案しているハプティックガイダンスにフィードバックすることで運転者の緊張状態に適応する支援システムが実現可能になることが期待できる.3.路面状態推定の応用独立成分分析を利用して車体の上下振動から路面不整を推定する手法の提案を行ってきたが,本年度は,引き続き実車試験実運用を想定した推定手法の改修を行った.従来のICAの課題を解決すべく,ICAに解の探索条件の設定を追加することでこれまでランダムな順序で得られた独立成分の順序を固定する手法を提案し,数値解析によってその有効性を示した.