家庭用ロボットアプリケーションのプロトタイピング用ツールキットの開発

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本年度は(a)プログラミング初学者でも使える統合開発環境Picodeに関する登壇発表を行った. また, 初年度の成果であるツールキットPhybotsの知見を活かして(b)ビリヤード台をプロジェクションマッピングの技術を用いて拡張できるツールキットOpenPoolを開発し, 登壇発表を行った. さらに, 処理している画像を確認できるVisual Programming Language (VPL)と文字ベースのプログラミング言語を組み合わせて直感的かつ即時的にカメラ画像の処理パイプラインを構築できる統合開発環境VisionSketchを開発した.研究成果 : (a)は昨年度中に国際会議一報を受理されており, 今年度登壇発表を行った. また, (b)は査読あり国際会議論文一報を受理され, 登壇発表を行った. (c)は査読あり国際会議のポスター発表を受理され, 発表済みである他, 査読あり国際会議論文一報を受理され, 来年度登壇発表を行う予定である.「研究の目的」に対する位置づけ : 研究課題の目的(1)ロボット用ツールキットの開発(2)ロボット用統合開発環境の開発(3)ツールキットを用いたアプリケーションの開発との対応関係を述べる. (a)は昨年度までに完了した(1)を基盤とし, (2)を実現するものである. さらに, ワークショップで実用してもらうことにより(3)を得た. (b)の開発には(1)の知見が活かされた. (c)は、(2)においてロボットの重要な一要素であるカメラ画像処理に範囲を絞ったものである. ユーザスタディで(3)を実証することもできた.「研究実施計画」に対する評価 : 本年度は前記(2)に沿うかたちでエンドユーザ向け開発環境の研究を進める予定であった. その代表的な成果が(c)である. さらに, 集大成として博士論文を執筆した.