ハイブリッドインタラクティブロボットアーキテクチャを用いた可塑的な模倣学習

使用混合交互式机器人架构的塑料模仿学习

• 批准号: 12F02046
• 负责人: 西田 豊明
• 金额: $ 1.47万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2015-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-12F02046/
• 关键词: 模倣学習; モティーフ発見; 時系列マイニング; 機械学習; モチーフ発見

モティーフ探索アルゴリズムMKを拡張して，近似的に繰り返されるモティーフ(approximately recurrent motif, ARM)という概念を用いて，スケール不変，多重長のモティーフを効率的に探索する３つのアルゴリズム(MK+, MK++, MN)を開発し，実験的な性能評価によりその有効性を確認した．因果性変化発見アルゴリズムを仮想バスケットボールにおける人とエージェントのインタラクションの質の変化の検出に適用し，知見を得た．例示からの学習アルゴルズムについて，DMP (dynamic motor primitive)とCMM/GMRを組み合わせることにより，多次元データを扱うことができ，アクションセグメンテーションが自動化されたときにしばしば生じる混乱した例示に対して高い耐性をもつSAX (Symbolic Aggregate approXimation)というアルゴリズムを開発し，実験的な性能評価によりその有効性を確認した．昨年度に行った逆模倣(back imitation)の実験を拡張して，インタラクションの品質や人間らしさなどの観点から詳細な評価を行えるようにしたうえで，追加実験を行い，ロボットの挙動を模倣することが人間のロボットに対する評価にポジティブなバイアスを生じさせることを実験的に示した．また，対照実験も行い，従来の結論を支持する結果を得た．今年度は最終年度にあたるので，従来開発してきた模倣学習のアルゴリズムと手法を整理して，一つの体系にまとめた．

The concept of MK (approximately recurrent motif, ARM) is used in the exploration of MK (MK+, MK++, MN), and the effectiveness of MK (approximately recurrent motif, ARM) is confirmed. Causality changes in the development of the concept. Examples of learning include DMP.(dynamic motor primitive) CMM/GMR combination: multiple elements: multiple elements (Symbolic Aggregate approXimation) is open to the public. Last year, the implementation of the reverse imitation was expanded, and the quality of the product was evaluated in detail. The implementation of the reverse imitation was added, and the quality of the product was evaluated. The results of the study were as follows: This year, the final year of the year, the development of imitation learning, the reorganization of techniques, a system of development.

项目成果

Arm Pose Copying for Humanoid Robots

仿人机器人的手臂姿势复制

• 发表时间: 2013
• 作者: Yasser Mohammad;Toyoaki Nishida;and Atsushi Nakazawa
• 通讯作者: and Atsushi Nakazawa

Shift-Density based Constrained Motif Discovery

基于移动密度的约束基序发现

• 发表时间: 2013
• 作者: Zhen-Guo Yang;Liusheng Huang;Mingjun Xiao;Yindong Zhang;Youwen Zhu;Yasser Monammaa and Toyoaki Nishida
• 通讯作者: Yasser Monammaa and Toyoaki Nishida

Learning Sensorimotor Concepts Without Reinforcement

• 发表时间: 2013-03
• 作者: Yasser F. O. Mohammad;T. Nishida

Effect of Back and Mutual Imitation on Human’s Perception of a Humanoid’s Imitative Skill

向后模仿和相互模仿对人类对类人生物模仿技能的感知的影响

• 发表时间: 2014
• 作者: Divesh Lala;Yasser Mohammad;Toyoaki Nishida;Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
• 通讯作者: Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida

Scale Invariant Multi-length Motif Discovery

尺度不变的多长度基序发现

• 发表时间: 2014
• 作者: Miaomiao Tian;Youwen Zhu;Zhili Chen;Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida;Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida
• 通讯作者: Yasser Mohammad and Toyoaki Nishida