人のマルチモーダルな動作リズムを用いた人・ロボット協調作業

使用人类多模式运动节奏的人机协作工作

• 批准号: 12J01136
• 负责人: 米倉 健太
• 金额: $ 1.73万
• 依托单位: University of Tsukuba
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2015-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-12J01136/
• 关键词: 人・ロボット協調; マルチモーダル; 動作リズム; HRI; 人・ロボット物理協調; ヒューマノイドロボット; 協調作業

本研究は，人・ロボット協調について，両者の間の動作リズム同期が円滑化に貢献するという仮説を立て，その実証を行おうとするものである．平成26年度は，研究計画書に記載した，センサから取得した多次元時系列データを用いた人の動作の高速リズム認識の課題について，人の指揮動作の動作リズムを認識するシステムについて，その性能評価を行うための，試験システムを構築した．さらには全身の動作リズムを認識するシステムの構築を行った．前年に実現した人の指揮動作の動作リズム認識装置の実用性を検証する，人の指揮動作を模擬するロボットを開発した．人は機械のように正確で一定の遅延を持った動作を行うことができない．そのため，指揮動作の動作リズム認識装置は，人の手で，その正確性とリアルタイム性能を評価することはできなかった．この問題を解決するため，人の手の指揮動作を模擬する実験用ロボットを開発した．開発したロボットを用いて指揮動作を行うことで真値を作成し，動作リズム認識装置の動作検出精度の検証，リズム認識精度の検証，システム全体の認識時間の計測によるリアルタイム性の評価を行った．評価の結果，提案システムは，ロボットが人の動作と同期するために必要な精度とリアルタイム性を兼ね備えていることが確かめられた．評価の結果について論文にまとめ日本ロボット学会誌に投稿し，条件付き採録の通知を受けた．また，Kinect(TM)とLRFセンサを複合的に用いることで，人の全身の動作リズムを認識可能となるシステムの構築も，新たに行った．この他に，本研究の1年目に行った，マルチモーダルな動作リズム提示が人とロボットの協調動作同期に与える影響について，論文化を行い，Advanced Robotics誌に採録された．

In this study, people do not cooperate with each other, and at the same time, they do so at the same time. In the 26th year of Pingcheng, we studied and designed the calendar calendar, and we made a series of experiments on the use of mobile phones at the same time. The person refers to the action, the action, the performance, the behavior, the sex, the sex, the behavior, the sex, the sex, the behavior. The human action model does not change the performance of the machine. It is correct that the human machine is responsible for the operation of the machine. It means that the action, the action, the device, the manual, the correct performance, the performance and the performance. The human hand indicates that the action model does not open the computer with the track. open the computer to use the action to make a real experiment, the action to detect the accuracy of the device, the time of all the users, the computer, the mobile phone, the operator, the user, the In the meantime, we need to know the necessary accuracy and accuracy to make sure that you do not know what to do. The results show that you are not required to submit a contribution to the society of Japan. The condition is that you will be informed that you will be accepted, Kinect (TM), LRF, and that you will use a copy of the copy. A person's whole-body action program may help him

项目成果

Prevention of Accomplishing Synchronous Multi-modal human--robot Cooperation by using Visual Rhythms

利用视觉节律实现同步多模态人机合作的预防

• DOI: 10.1080/01691864.2015.1031280
• 发表时间: 2015
• 期刊: Advanced Robotics
• 影响因子: 2
• 作者: Kenta Yonekura;Chyon Hae Kim;Kazuhiro Nakadai;Hiroshi Tsujino;and Kazuhito Yokoi
• 通讯作者: and Kazuhito Yokoi

多次元時系列データを用いた人の動作の高速リズム認識

利用多维时间序列数据对人体动作进行高速节奏识别

• 发表时间: 2013
• 作者: 米倉健太;横井一仁
• 通讯作者: 横井一仁

人の全身姿勢からヒューマノイドの全身姿勢を入力するインタフェースの開発(その3)

开发从人的全身姿势输入类人动物的全身姿势的接口（第3部分）

• 发表时间: 2012
• 作者: 米倉健太;中岡慎一郎;横井一仁
• 通讯作者: 横井一仁

Whole-body motion input method for bipedal humanoid robot with support leg detection

• DOI: 10.1109/humanoids.2012.6651620
• 发表时间: 2012-11
• 期刊: 2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2012)
• 作者: Kenta Yonekura;Shin'ichiro Nakaoka;K. Yokoi

人・ロボット間の物理協調において動作リズムを視覚情報により提示する効果の解析

人机肢体协作中利用视觉信息呈现运动节奏的效果分析

• 发表时间: 2012
• 作者: 米倉健太;金天海;横井一仁;中臺一博;辻野広司
• 通讯作者: 辻野広司