人のマルチモーダルな動作リズムを用いた人・ロボット協調作業

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本研究は，人・ロボット協調について，両者の間の動作リズム同期が円滑化に貢献するという仮説を立て，その実証を行おうとするものである．平成26年度は，研究計画書に記載した，センサから取得した多次元時系列データを用いた人の動作の高速リズム認識の課題について，人の指揮動作の動作リズムを認識するシステムについて，その性能評価を行うための，試験システムを構築した．さらには全身の動作リズムを認識するシステムの構築を行った．前年に実現した人の指揮動作の動作リズム認識装置の実用性を検証する，人の指揮動作を模擬するロボットを開発した．人は機械のように正確で一定の遅延を持った動作を行うことができない．そのため，指揮動作の動作リズム認識装置は，人の手で，その正確性とリアルタイム性能を評価することはできなかった．この問題を解決するため，人の手の指揮動作を模擬する実験用ロボットを開発した．開発したロボットを用いて指揮動作を行うことで真値を作成し，動作リズム認識装置の動作検出精度の検証，リズム認識精度の検証，システム全体の認識時間の計測によるリアルタイム性の評価を行った．評価の結果，提案システムは，ロボットが人の動作と同期するために必要な精度とリアルタイム性を兼ね備えていることが確かめられた．評価の結果について論文にまとめ日本ロボット学会誌に投稿し，条件付き採録の通知を受けた．また，Kinect(TM)とLRFセンサを複合的に用いることで，人の全身の動作リズムを認識可能となるシステムの構築も，新たに行った．この他に，本研究の1年目に行った，マルチモーダルな動作リズム提示が人とロボットの協調動作同期に与える影響について，論文化を行い，Advanced Robotics誌に採録された．