分散制御型ロボット向けリアルタイムオペレーティングシステムの研究開発

分布式控制机器人实时操作系统的研发

• 批准号: 12J01726
• 负责人: 千代 浩之
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-12J01726/
• 关键词: リアルタイムシステム; マルチプロセッサ; インプリサイス計算モデル; 準固定優先度スケジューリング; リアルタイムスケジューリング; リアルタイムOS; スケジュール可能性解析; 最適スケジューリング; インプリサイス計算

今年度は, リアルタイムLinuxであるLITMus^RTに最適なマルチプロセッサ向けリアルタイムスケジューリングであるRUNを実装する研究を行った. また, LITMUS^RTに実装されているリアルタイムスケジューリングの実行を追跡・可視化するツールであるsched_traceをインプリサイス計算モデル向けに拡張した. これにより, インプリサイス計算モデル向けリアルタイムスケジューリングの開発効率を向上させることが可能になった.インプリサイス計算モデルに3つ以上の必須部分を持つタスクを扱うことを可能にするリアルタイムスケジューリングを提案した. この手法により, より複雑なインプリサイス計算モデルにリアルタイムスケジューリングを適用可能になった. また, インプリサイス計算モデル向け最適なマルチプロセッサ向けリアルタイムスケジューリングであるRUN-RMWPを提案した. RUN-RMWPはRUNを基調としたインプリサイス計算モデル向けの最適なリアルタイムスケジューリングである. シミュレーション結果では, 従来のインプリサイス計算モデル向けリアルタイムスケジューリングであるG-RMWPやP-RMWPよりプリエンプションやマイグレーションの回数が少ない結果を示した. さらに, タスクの品質の評価結果では, G-RMWPやP-RMWPと比較して少なくとも同等もしくは高い評価結果となった. 従って, RUN-RMWPは従来のインプリサイス計算モデル向けリアルタイムスケジューリングよりオーバヘッドを減らしつつ, タスクの品質を改善することが可能になった.上記の研究は, 分散制御型ロボット向けリアルタイムオペレーティングシステムを研究開発する上で非常に重要であり, これらを研究する意義は十分にあると言える.

This year, the research on the best way to RUN Linux was conducted. In this case, LITMUS^RT is installed in the middle of the file, and the file is stored in the file. This is the first time that a person has ever been involved in a project, and the first time he has ever been involved in a project, he has been involved in a project. The most important part of the game is to keep track of the game. This technique is applicable to all applications. RUN-RMWP is proposed for the calculation of the optimal RUN-RMWP. RUN-RMWP is the basis for calculating the optimal direction of RUN. The results show that the G-RMWP and P-RMWP can be used to calculate the number of return events in the future. In addition, the quality evaluation results of G-RMWP and P-RMWP are compared with each other. The RUN-RMWP is able to improve the quality of the products by reducing the number of products that are available to it and by improving the quality of the products. The above research is of great importance to the development of decentralized control systems.

项目成果

Semi-Fixed-Priority Scheduling with Multiple Mandatory Part

具有多个强制部分的半固定优先级调度

• 发表时间: 2013
• 作者: Hiroyuki Chishiro;Nobuyuki Yamasaki;千代浩之;Hiroyuki Chishiro;Hiroyuki Chishiro
• 通讯作者: Hiroyuki Chishiro

An Evaluation of the RUN Algorithm in LITMUS^RT

LITMUS^RT 中 RUN 算法的评估

• 发表时间: 2012
• 作者: Hiroyuki Chishiro;Nobuyuki Yamasaki;千代浩之;Hiroyuki Chishiro;Hiroyuki Chishiro;Hiroyuki Chishiro
• 通讯作者: Hiroyuki Chishiro

Distributed Real-Time Systems on Responsive Link

响应式链路上的分布式实时系统

• 发表时间: 2012
• 期刊: Journal of Communication and Computer
• 作者: Hiroyuki Chishiro;Nobuyuki Yamasaki
• 通讯作者: Nobuyuki Yamasaki

Practical Imprecise Computation Model: Theory and Practice

• DOI: 10.1109/isorc.2014.17
• 发表时间: 2014-06
• 期刊: 2014 IEEE 17th International Symposium on Object/Component/Service-Oriented Real-Time Distributed Computing
• 作者: Hiroyuki Chishiro;N. Yamasaki

Semi-Fixed-Priority Scheduling

半固定优先级调度

• 发表时间: 2012
• 期刊: 会誌「情報処理」
• 作者: Hiroyuki Chishiro;Nobuyuki Yamasaki;千代浩之
• 通讯作者: 千代浩之