単孔式内視鏡手術のためのマスタ・スレーブロボットシステムの開発と評価

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本研究では，傷が目立たない手術として注目されている一方で，医師にとっては操作が難しい単孔式内視鏡手術を支援するマスタ・スレーブロボットシステムを開発している．本システムは，患部の上に配置して用いるマスタ部，単孔から挿入してマスタ部の直下に配置するスレーブ部から構成される．マスタ部とスレーブ部は通常の手術器具と同じ５自由度で操作でき，これらが連動することであたかもひとつの手術器具が仮想的な孔から挿入されているように振る舞う．本システムを通常の手術の左手側の手術器具の代わりに用いることで，仮想的に孔の数をひとつ増やし，医師がすでに操作に慣れている腹腔鏡手術と同じ操作感覚・視野で単孔式内視鏡手術を行える．平成２６年度の研究計画としては，「システムの性能向上を目的に改良を行い，生体外（ex vivo）実験により検証すること」としていたが，結果として，これまでの研究成果のまとめ・発表を行い，メディカルロボティクス分野で有名であるJohns Hopkins大学へ研究留学した．また，平行しながら共同研究を行っている大阪工業大学の研究グループとスレーブ部の改良を行った．平成２６年度の実施状況として，これまでに行った研究成果をまとめ，国際ジャーナルを１本執筆し，国際学会で２件，国内学会で１件発表を行った．また，新聞の一面でも研究成果が掲載され，周囲からも注目されていることが分かった．研究留学先では，眼の手術を支援するEye Robotのプロジェクトに取り組み，手術支援システム開発のノウハウについて学んだ．また，スレーブ部の改良を行い，従来型と比べて，可動範囲と位置決め精度を向上させることができた．