Next Generation of Control Method for Legged Locomotion as Periodic Motion with Variable Mechanical Constraints

具有可变机械约束的周期性运动的下一代腿式运动控制方法

• 批准号: 24560542
• 负责人: ASANO Fumihiko
• 金额: $ 3.41万
• 依托单位: Japan Advanced Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2012
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2012-04-01 至 2015-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-24560542/
• 关键词: 歩行ロボット; 安定性; 歩容生成; 動的システム理論; 機械力学; 運動制御; ゼロダイナミクス; 劣駆動システム; 制御工学; システム理論; 生体工学; 知能ロボティックス; 知能機械; 機械力学・制御; 生物・生体工学

项目成果

床面との滑り接触を考慮した2脚ロボットの受動歩行解析

考虑与地面滑动接触的双足机器人被动行走分析

• 发表时间: 2015
• 作者: Tatsuya Miyazaki; Kiyotsugu Takaba;K. Takaba;浅野文彦;原田祐志，加藤洋太朗，浅野文彦，池田隆;K. Takaba;鷹羽浄嗣;浅野文彦，坂利昭，藤本哲朗
• 通讯作者: 浅野文彦，坂利昭，藤本哲朗

劣駆動2脚動歩行における対称軌道生成と脚フレームの形状変化に基づく軌道追従速度の調節

欠驱动双足行走中的对称轨迹生成以及基于腿架形状变化的轨迹跟随速度调整

• 发表时间: 2014
• 作者: Xuan Xiao;Fumihiko Asano;浅野文彦
• 通讯作者: 浅野文彦

Stability analysis method independent of numerical integration for limit cycle walking with constraint on impact posture

冲击姿态约束的极限循环行走的不依赖于数值积分的稳定性分析方法

• 发表时间: 2014
• 作者: Xuan Xiao;Fumihiko Asano;Fumihiko Asano
• 通讯作者: Fumihiko Asano

滑り接触を考慮した劣駆動リムレスホイールのスキップ歩容生成

考虑滑动接触的欠驱动无缘轮的跳过步态生成

• 发表时间: 2014
• 作者: Xuan Xiao;Fumihiko Asano;Fumihiko Asano;浅野文彦，菊地保公;浅野文彦，米谷尚洋，寺田夕貴，上島駿平，中村勇貴
• 通讯作者: 浅野文彦，米谷尚洋，寺田夕貴，上島駿平，中村勇貴

出力有限整定制御に基づく高収束な劣駆動2脚歩容生成

基于输出有限设定控制的高度收敛欠驱动双足步态生成

• 发表时间: 2012
• 作者: Yuji Harata;Fumihiko Asano;Fumihiko Asano;大島正嵩，浅野文彦;浅野文彦;浅野文彦
• 通讯作者: 浅野文彦