Development of a force control method for underwater vehicle-manipulator systems

水下航行器-机械臂系统力控制方法的开发

• 批准号: 16K06186
• 负责人: SAGARA Shinichi
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Kyushu Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2016
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2016-04-01 至 2019-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16K06186/
• 关键词: 水中ロボット; UVMS; 力制御; インピーダンス制御; 位置制御; マニピュレータ; ロボティクス; 海洋工学; 制御工学; 知能機械

项目成果

操縦が容易な双腕水中ロボット用マスタースレーブ型操作器の開発

易于操作的双臂水下机器人主从式控制器的开发

• 发表时间: 2016
• 作者: 相良慎一;武村史朗
• 通讯作者: 武村史朗

固定物体を片手把持した浮遊型3リンク双腕水中ロボットの分解加速度制御

单手抓取固定物体的浮式三连杆双臂水下机器人拆卸加速控制

• 发表时间: 2018
• 作者: 山本伸吾;川口貴之;相良慎一;武村史朗
• 通讯作者: 武村史朗

UVMSを対象とした水密機構を有する力覚センサユニットの開発

开发用于 UVMS 的具有防水机构的力传感器单元

• 发表时间: 2017
• 作者: Masataka Urabe;Shinichi Sagara;Radzi Bin Ambar;関優，山本伸吾，相良慎一，田村正和;関優，寺原竜生，相良慎一
• 通讯作者: 関優，寺原竜生，相良慎一

UVMS用位置制御法の比較検討

UVMS位置控制方法的比较研究

• 发表时间: 2018
• 作者: 山本伸吾;川口貴之;相良慎一
• 通讯作者: 相良慎一

Impedance control of a 3-link manipulator mounted on position-controlled floating underwater robot by resolved acceleration control method

位置控制浮动水下机器人三连杆机械臂阻抗控制的分解加速度控制方法

• 发表时间: 2018
• 作者: Yutaka Seki;Yuichiro Taira;Shinichi Sagara;Radzi Ambar
• 通讯作者: Radzi Ambar