HeRBiE: Binaurales Hören für mobile Roboter

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Für Roboter ist eine präzise Schalllokalisation von erheblicher Bedeutung, nicht zuletzt um eine natürliche Mensch-Maschine Interaktion zu ermöglichen. Während Lokalisierungsmethoden für mobile Roboter, die auf Abstandssensoren wie Laser beruhen, bereits sehr ausgereift sind, sind die bisherigen Lösungen zur Schalllokalisation noch nicht zufriedenstellend. In der Natur hat sich das binaurale Hören durchgesetzt, und für Tiere mit hochentwickeltem Gehör wie der Schleiereule wurden in der Biologie Modelle entwickelt, die auch algorithmisch umgesetzt wurden, unter anderem in Vorarbeiten der Antragsteller. Für einen Einsatz auf mobilen Robotern sind diese Verfahren allerdings noch nicht leistungsfähig genug. Ziel dieses Projekts ist es nun die Performanz wesentlich zu steigern. Dazu sollen einerseits die biologisch motivierten Methoden selbst weiterentwickelt werden, unter anderem um einen verbesserten Umgang mit Störgeräuschen wie Schallreflektionen zu erreichen. Darüber hinaus soll das Verfahren mit den besten derzeit zur Verfügung stehenden Lokalisierungsmethoden auf Robotern, die auf statistischen Schätzverfahren beruhen, gekoppelt werden. Die Güte der zu entwickelnden Verfahren wird anhand geeigneter Experimente einschließlich solcher auf einem mobilen Roboter überprüft.