A real time, deliberative component for cooperative multi-robot systems in highly dynamic environments

高度动态环境中协作多机器人系统的实时、深思熟虑的组件

• 批准号: 5318238
• 负责人: Professor Gerhard Lakemeyer, Ph.D.
• 金额: --
• 依托单位: Informatik 5 - Lehr- und Forschungsgebiet Wissensbasierte Systeme
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2000-12-31 至 2007-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5318238?language=en
• 关键词: real; time; deliberative; component; cooperative

Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer deliberativen Komponente, die zielgerichtetes koordiniertes Handeln von Mehrrobotersystemen unter Echtzeitbedingungen unterstützt. Die Integration in ein Gesamtsystem und die Validierung der Ergebnisse erfolgt im Rahmen des Benchmarks RoboCup sowohl für simulierte als auch für reale Roboter. Als Basis der zu entwickelnden deliberativen Komponente dient die an der University of Toronto entworfene logikbasierte Steuerungssprache Golog, die seit Jahren in der Arbeitsgruppe des Antragstellers weiterentwickelt und erfolgreich zur höheren Steuerung mobiler Roboter eingesetzt wird. Um dem Einsatz in hochdynamischen Umgebungen wie RoboCup gerecht zu werden, bedarf es zunächst der Entwicklung eines geeigneten Golog-Dialekts (Readylog). Zu diesem Zweck werden existierende Erweiterungen zur Behandlung kontinuierlicher Aktionen und Aktionen mit unsicheren Effekten in eine Sprache integriert, die zusätzlich um eine Nutzentheorie erweitert wird. Zur Validierung des Ansatzes im Rahmen von RoboCup wird eine Integration sowohl mit dem SoccerServer der Simulationsliga als auch realen Robotern mit zugehöriger Basiskontrollsoftware geschaffen. Für die Anwendung werden geeignete Readylog-Steuerprogramme erstellt sowie Komponenten zur Kommunikation, Rollenverteilung und zur Wartung und Nutzung eines gemeinsamen Weltbildes. Bei realen Robotern bedarf es darüberhinaus der Kopplung und Integration sogenannter Sensoraktionen auf der Seite von Readylog mit der zur Verfügung stehenden Sensorik der Roboter. Die Entwicklung der deliberativen Komponente erfolgt nach einem initialen Design in mehreren Phasen, die jeweils eine kritische Evaluation und ein Redesign umfassen, [...].

Ziel 项目是一项经过深思熟虑的项目，是与 Mehrrobotersystemen 一起处理的项目。集成在整个系统中，并在 RoboCup 基准测试中进行验证，模拟真实的机器人。作为多伦多大学讨论的基础，多伦多大学制定了管理语言的基本原则，并在 der Arbeitsgruppe des Antragstellers weiterentwickelt 和 erfolgreich zur höheren Steuerung mobiler Roboter eingesetzt 中进行了阐述。 Um dem Einsatz in hochdynamischen Umgebungen wie RoboCup gerecht zu werden, bedarf es zunächst der Entwicklung eines geeigneten Golog-Dialekts (Readylog)。任何行为都存在于语言的整体性中，并且是在本质理论中存在的。 RoboCup 的模拟验证与模拟足球足球服务器的集成以及真实的机器人与基础控制软件的集成。 Readylog-Steuer 程序是关于通信、滚动和操作和维护的全部内容。真正的机器人床是由传感器驱动器和集成系统组成的，它是由 Readylog 和机器人传感器传感器组成的。 Die Entwicklung der deliberativen Komponente erfolgt nach eineminitialen Design in mehreren Phasen, die jeweils eine kritischevaluation and ein Redesign umfassen, [...]。