A real time, deliberative component for cooperative multi-robot systems in highly dynamic environments

齐尔在深思熟虑的情况下提出了这一计划，并在此基础上提出了一项新的建议。在Ein Gesamt系统和Validierung der Ergebnisse erfolgt im Rahman des Benchmark RoboCup sowohl für Similerte ALS Auch für Reale Roboter中的模具集成。在多伦多大学深思熟虑的基础上，我们选择了多伦多大学的一所大学，并在此基础上开发了一台移动机器人。Um DEM einsatz in hochDynamischen Umgebungen Wie RoboCup Gerecht zu den，bedarf es zunächst der Entwickruneines geeigneten Golog-Dialekts(Readylog)。这是一个存在的问题，它不仅存在于世界上，而且也不存在于世界上。Zur Validierung des Ansatzes im Rahman von RoboCup wird eine集成Sowohl MIT DEM SoccerServer der Simulationsliga AuchRealen Robotern MIT zugehöriger BasiskontrollSoftware geschaffen。Für die Anwendung和Geeignete Readylog-SteuerProgram erstellt Sowie Komponenten zur Komponikation，Rollenvertilung and zur Wartung and Nutzung eines gmeinsamen Weltbildes。Be Realen Robotern bedarf es darüberhinaus der Kopplung and集成sgenannter Sensoraktionen auf der Seite von Readylog MIT der zur Verfügung Stehenden Sensorik der Roboter.经过深思熟虑后，我们将在此阶段进行初始设计，并对其进行评估和重新设计[...]。

Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer deliberativen Komponente, die zielgerichtetes koordiniertes Handeln von Mehrrobotersystemen unter Echtzeitbedingungen unterstützt. Die Integration in ein Gesamtsystem und die Validierung der Ergebnisse erfolgt im Rahmen des Benchmarks RoboCup sowohl für simulierte als auch für reale Roboter. Als Basis der zu entwickelnden deliberativen Komponente dient die an der University of Toronto entworfene logikbasierte Steuerungssprache Golog, die seit Jahren in der Arbeitsgruppe des Antragstellers weiterentwickelt und erfolgreich zur höheren Steuerung mobiler Roboter eingesetzt wird. Um dem Einsatz in hochdynamischen Umgebungen wie RoboCup gerecht zu werden, bedarf es zunächst der Entwicklung eines geeigneten Golog-Dialekts (Readylog). Zu diesem Zweck werden existierende Erweiterungen zur Behandlung kontinuierlicher Aktionen und Aktionen mit unsicheren Effekten in eine Sprache integriert, die zusätzlich um eine Nutzentheorie erweitert wird. Zur Validierung des Ansatzes im Rahmen von RoboCup wird eine Integration sowohl mit dem SoccerServer der Simulationsliga als auch realen Robotern mit zugehöriger Basiskontrollsoftware geschaffen. Für die Anwendung werden geeignete Readylog-Steuerprogramme erstellt sowie Komponenten zur Kommunikation, Rollenverteilung und zur Wartung und Nutzung eines gemeinsamen Weltbildes. Bei realen Robotern bedarf es darüberhinaus der Kopplung und Integration sogenannter Sensoraktionen auf der Seite von Readylog mit der zur Verfügung stehenden Sensorik der Roboter. Die Entwicklung der deliberativen Komponente erfolgt nach einem initialen Design in mehreren Phasen, die jeweils eine kritische Evaluation und ein Redesign umfassen, [...].