A real time, deliberative component for cooperative multi-robot systems in highly dynamic environments

Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer deliberativen Komponente，die zielgerichtetes kordiniertes Handeln von Mehrrobotersystemen unter Echtzeitbedingungen unterstützt.在RoboCup的Benchmarks系统中集成一个系统并对系统进行验证，这也是对真实机器人的模拟。作为多伦多大学精心设计的组件的基础，该公司在多年前就开始了对移动机器人的研究。与RoboCup一样，在高动力环境中的一个关键点是开发一个通用的Golog-Dialekts（Readylog）。Zu diesem Zweck韦尔登Erweiterungen zur Behandlung kontinuierlicher Aktionen and Aktionen mit unsicheren Effekten in eine Sprache integriert，die zusätzlich um eine Nutzentheorie erweitert wird.在RoboCup比赛中，对比赛结果的验证将与仿真软件SoccerServer进行集成，也将与其他基于控制软件的机器人进行集成。为确保韦尔登的安全性，Readylog-Steuerprogramme还提供了一个共同的全球化、滚动和保护的组成部分。Bei realen Robotern bedarf es darüberhinaus der Kopplung and Integration sogenannter Sensoraktionen auf der Seite von Readylog mit der zur Verfügung stehenden Sensorik der Roboter. Die Entwicklung der deliberativen Komponente erfolgt nach einem initialen Design in mehreren Phasen，die jeweils eine critische Evaluation und ein Redesign umfassen，[.].

Ziel dieses Projekts ist die Entwicklung einer deliberativen Komponente, die zielgerichtetes koordiniertes Handeln von Mehrrobotersystemen unter Echtzeitbedingungen unterstützt. Die Integration in ein Gesamtsystem und die Validierung der Ergebnisse erfolgt im Rahmen des Benchmarks RoboCup sowohl für simulierte als auch für reale Roboter. Als Basis der zu entwickelnden deliberativen Komponente dient die an der University of Toronto entworfene logikbasierte Steuerungssprache Golog, die seit Jahren in der Arbeitsgruppe des Antragstellers weiterentwickelt und erfolgreich zur höheren Steuerung mobiler Roboter eingesetzt wird. Um dem Einsatz in hochdynamischen Umgebungen wie RoboCup gerecht zu werden, bedarf es zunächst der Entwicklung eines geeigneten Golog-Dialekts (Readylog). Zu diesem Zweck werden existierende Erweiterungen zur Behandlung kontinuierlicher Aktionen und Aktionen mit unsicheren Effekten in eine Sprache integriert, die zusätzlich um eine Nutzentheorie erweitert wird. Zur Validierung des Ansatzes im Rahmen von RoboCup wird eine Integration sowohl mit dem SoccerServer der Simulationsliga als auch realen Robotern mit zugehöriger Basiskontrollsoftware geschaffen. Für die Anwendung werden geeignete Readylog-Steuerprogramme erstellt sowie Komponenten zur Kommunikation, Rollenverteilung und zur Wartung und Nutzung eines gemeinsamen Weltbildes. Bei realen Robotern bedarf es darüberhinaus der Kopplung und Integration sogenannter Sensoraktionen auf der Seite von Readylog mit der zur Verfügung stehenden Sensorik der Roboter. Die Entwicklung der deliberativen Komponente erfolgt nach einem initialen Design in mehreren Phasen, die jeweils eine kritische Evaluation und ein Redesign umfassen, [...].