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画像と異種データの統合に基づくライブに更新・拡張可能な大規模３Ｄデータベース構築

基于图像与异构数据融合，构建可实时更新、扩展的大规模3D数据库

基本信息

批准号：
17J05908
负责人：
田平創
金额：
$ 1.79万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2017
资助国家：
日本
起止时间：
2017-04-26 至 2020-03-31
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、画像データベースと異種データ (測距センサの出力等) との統合に基づくライブに更新・拡張可能な大規模3Dデータベースの構築を目的として、画像と異種データ、もしくは画像からの三次元復元結果と異種データとの対応付け (マッチング) という課題に取り組む。最終年度である令和元年度は、昨年度から継続した異種データを活用した自己位置・姿勢推定の枠組みについての検討ならびに初年度・昨年度の成果に関する解析や手法の再検討を進め、本研究の完遂を目指した。まず異種データを活用した画像に対する自己位置・姿勢推定の枠組みに関して、画像小領域に対する意味ラベル (セマンティックラベル) と法線情報とを導入した統合手法を開発した。まず3Dマップと画像との局所対応点探索により、画像の撮影姿勢候補を複数推定する。次に、各候補に対して各ドメインでの仮想視点画像を生成し、入力画像と比較することで、最も整合性が高い位置・姿勢を決定する。この枠組みは、特に屋内における頑健な自己位置・姿勢推定において有効であり、関連分野におけるトップカンファレンスでの発表に採択された。また並行して、初年度ならびに昨年度の成果の解析・再検討を進めた。初年度に国際会議での報告を行った屋外における大規模画像データベースを活用した画像の位置・姿勢推定アルゴリズムに関しては、現実的なアプリケーション開発に向けた計算時間・頑健性の解析を進め、画像データベースの位置関係を陽に活用した高精度かつ低コストの姿勢推定手法を開発した。また昨年度に国際会議での報告を行った3Dマップを活用した画像の自己位置・姿勢推定手法に関しても、同様の解析・検討を進め、頑健性を高めたシステムを開発した。これらの成果はコンピュータビジョン分野における最高位の学会誌 (IF17.73, 2018年) に二件の投稿論文として採録決定されている。

This research is based on the image of the alien species (ranging sensor output, etc.)とのintegration base づくライブにUpdate・拡ChanposなLarge-scale 3D データベースのconstruct をpurposeとして、portraits of different species データ、portraits of もしくはthree-dimensional restoration results of different species データとの対応payけ(マッチング) The subject of the project is the group. Last year's order and first year's order, last year's order and last year's order, different species, and use of one's own position and posture estimation group's group.いての検ならびにThe results of the first year and last year are analyzed and analyzed again, and the research is completed by the purpose of this study.まずdifferent species データをUse the したportrait に対するown position and posture estimation の枠组みに关して, portrait small area に対するmeaning ラベル(セマンティックラベル) とNormal information and とを introduction and したintegration technique を开発した.まず 3D mapping and portrait bureau point exploration により, portrait posing pose candidate を plural estimation する. The times are as follows: each candidate's viewpoint image is generated, the input image is compared, and the position and posture are determined based on the highest integration. The この枠组みは, the special indoor におけるstubborn and strong なyour own position and posture estimation において are validであり, related branch field におけるトップカンファレンスでの発 table に彩択された. Analyzing the results of the first year and the results of the previous year, and re-examining the results of the previous year. Report of the first year's international conferenceをUse the position and posture of the image of した to estimate the アルゴリズムに关しては, the current なアプリケーション开発に to けたcalculate time・analyze the stubbornness を enter め、portrait データベースThe positional relationship is high and the position estimation technique is high-precision and low-definition.またLast year's International Conference Report での行った3D マップをUse your own position and posture of the したportraits The presumed technique is に关しても, the analysis of the same 様の・検问を进め, and the stubbornness を高めたシステムを开発した.これらのachievementsはコンピュータビジョン野におけるThe highest position of the society (IF17.73, 2018) It is decided that the two submitted papers will be accepted and accepted.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

InLoc

因洛克

DOI：
发表时间：
期刊：
影响因子：
0
作者：
通讯作者：

大規模屋内環境における3Dマップを用いた自己位置推定

在大规模室内环境中使用 3D 地图进行自定位

DOI：
发表时间：
2019
期刊：
影响因子：
0
作者：
田平創;Torsten Sattler;Josef Sivic;Tomas Pajdla;鳥居秋彦;奥富正敏
通讯作者：
奥富正敏

Is This the Right Place? Geometric-Semantic Pose Verification for Indoor Visual Localization

DOI：
10.1109/iccv.2019.00447
发表时间：
2019-08
期刊：
2019 IEEE/CVF International Conference on Computer Vision (ICCV)
影响因子：
0
作者：
Hajime Taira;Ignacio Rocco;J. Sedlár;M. Okutomi;Josef Sivic;T. Pajdla;Torsten Sattler;A. Torii
通讯作者：
Hajime Taira;Ignacio Rocco;J. Sedlár;M. Okutomi;Josef Sivic;T. Pajdla;Torsten Sattler;A. Torii

Large-scale visual localization

大规模视觉定位