注意誘導と内省評価機能に基づく生活共生型ロボットの支援行動獲得実現システムの研究
注意誘導と内省評価機能に基づく生活共生型ロボットの支援行動獲得実現システムの研究
基于注意力引导和自我评价功能的共生机器人支持行为获取系统研究
批准号：
17J08965
负责人：
古田 悠貴
金额：
$1.22万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2017
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2017-04-26 至 2019-03-31
中文摘要
翻译
本年度は，前年度に引き続き生活共生環境においてロボットが支援行動を行うために必要となる機能要素の構成法を明らかにすると同時に，これまでに構築した要素技術を統合し，生活共生環境における長期経験に基づく日常生活支援行動の獲得を行うための枠組みを構成し，ロボットが家庭ごとに異なる支援行動のやり方を，それぞれの環境で得られる長期的な経験から自律的に獲得していくことが可能なロボットシステムを構築した．システムを実ロボットへ搭載し，掃除・片付け・配膳からなる支援タスク実験を通じて提案システムの有効性と課題を検証した．日常生活環境における自律的な支援行動の実現に必要な要素として，ロボットが長期経験を備え，タスクを行うそれぞれの環境において受け入れられる支援行動のやり方を後天的に獲得するために，タスク目的の環境に非依存な抽象的記述法，蓄積された長期経験を利用して各環境に適したタスク記述へと具体化する機能を挙げ，構成法を明らかにした．これまでに明らかにしてきた長期経験に基づく知識獲得機能の各要素を整理し，共生生活環境において得られる経験的知識を，人，物品，場所の各相互作用を表すモデルとしてまとめ，各環境におけるロボットの観測からモデルを構築する手法を示した．またロボットに与える行動記述の抽象性を分類し，従来の目標状態レベルの記述に対して，変数と具体化演算子を用いた環境に非依存な関係式を用いて抽象的にタスクを表す状況レベル記述を導入し，学習されたモデルをもとに各環境に適した具体的タスク記述へと変換する仕組みを構築した．また生活共生環境においてタスク実行中における人からの指示の随時受け付け対応を行う機能の必要性を指摘し，行動記述の階層的分類に基づくタスクの中断・修正・再開機能を統合的に組み込み，人の注意に対応したロボットの振る舞いの修正を行うことが可能なロボットシステムの構成法を明らかにした．
英文摘要
本年度は，前年度に引き続き生活共生環境においてロボットが支援行動を行うために必要となる機能要素の構成法を明らかにすると同時に，これまでに構築した要素技術を統合し，生活共生環境における長期経験に基づく日常生活支援行動の獲得を行うための枠組みを構成し，ロボットが家庭ごとに異なる支援行動のやり方を，それぞれの環境で得られる長期的な経験から自律的に獲得していくことが可能なロボットシステムを構築した．システムを実ロボットへ搭載し，掃除・片付け・配膳からなる支援タスク実験を通じて提案システムの有効性と課題を検証した．日常生活環境における自律的な支援行動の実現に必要な要素として，ロボットが長期経験を備え，タスクを行うそれぞれの環境において受け入れられる支援行動のやり方を後天的に獲得するために，タスク目的の環境に非依存な抽象的記述法，蓄積された長期経験を利用して各環境に適したタスク記述へと具体化する機能を挙げ，構成法を明らかにした．これまでに明らかにしてきた長期経験に基づく知識獲得機能の各要素を整理し，共生生活環境において得られる経験的知識を，人，物品，場所の各相互作用を表すモデルとしてまとめ，各環境におけるロボットの観測からモデルを構築する手法を示した．またロボットに与える行動記述の抽象性を分類し，従来の目標状態レベルの記述に対して，変数と具体化演算子を用いた環境に非依存な関係式を用いて抽象的にタスクを表す状況レベル記述を導入し，学習されたモデルをもとに各環境に適した具体的タスク記述へと変換する仕組みを構築した．また生活共生環境においてタスク実行中における人からの指示の随時受け付け対応を行う機能の必要性を指摘し，行動記述の階層的分類に基づくタスクの中断・修正・再開機能を統合的に組み込み，人の注意に対応したロボットの振る舞いの修正を行うことが可能なロボットシステムの構成法を明らかにした．
期刊论文(0)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
登录
查看更多内容
An Everyday Robotic System that Maintains Local Rules Using Semantic Map Based on Long-Term Episodic Memory
使用基于长期情景记忆的语义图维护局部规则的日常机器人系统
使用基于长期情景记忆的语义图维护局部规则的日常机器人系统
DOI：
10.1109/iros.2018.8594481
发表时间：
2018
期刊：
Proceedings of The 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
影响因子：
--
作者：
[Furuta Yuki, Okada Kei, Kakiuchi Yohei, Inaba Masayuki]
通讯作者：
Inaba Masayuki
Tidying up a Room based on Context-aware Task Planning and Execution using Episodic Memory on Long-Term Everyday Robotic Activities
在长期日常机器人活动中使用情景记忆，基于情境感知任务规划和执行来整理房间
在长期日常机器人活动中使用情景记忆，基于情境感知任务规划和执行来整理房间
DOI：
--
发表时间：
2018
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Yuki Furuta, Kei Okada and Masayuki Inaba]
通讯作者：
Kei Okada and Masayuki Inaba
The Exchange of Knowledge Using Cloud Robotics
使用云机器人进行知识交流
使用云机器人进行知识交流
DOI：
10.1109/lra.2018.2794626
发表时间：
2017
期刊：
IEEE Robotics and Automation Letters
影响因子：
5.2
作者：
[Asil Kaan Bozcuoglu, Gayane Kazhoyan, Yuki Furuta, Simon Stelter, Michael Beetz, Kei Okada, Masayuki Inaba]
通讯作者：
Masayuki Inaba
Understanding ”Bring me manju from the drawer: Task Acquisition Framework under Incompleteness and Ambiguity using Interaction and Semantic Knowledge-enabled Perception”
理解“从抽屉里给我带来馒头：使用交互和语义知识支持的感知的不完整性和模糊性下的任务获取框架”
理解“从抽屉里给我带来馒头：使用交互和语义知识支持的感知的不完整性和模糊性下的任务获取框架”
DOI：
--
发表时间：
2017
期刊：
影响因子：
--
作者：
[Yuki Furuta, Kazuhiro Sasabuchi, Yusuke Niitani, Kotaro Nagahama, Hiroaki Yaguchi, Kei Okada and Masayuki Inaba]
通讯作者：
Kei Okada and Masayuki Inaba
University of Bremen(Germany)
不莱梅大学（德国）
不莱梅大学（德国）
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
海外基金