ドライバの視覚モデルに基づいた自動走行システムに関する研究

基于驾驶员视觉模型的自动驾驶系统研究

• 批准号: 18J10349
• 负责人: 岡藤 勇希
• 金额: $ 0.96万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2018-04-25 至 2020-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18J10349/
• 关键词: オプティカルフロー; 注視点モデル; 操舵特性; 動作予測

本研究では，ドライバが運転中にどこを見ているかという再現を目的とした，「注視点モデル」を提案し，自動走行システムの開発へと応用することを目的とした．その中でも大きく3点の研究成果を得ることができた．1.視覚情報の一つ，オプティカルフローに着目してドライバの注視点の解明の検証を行った．車両の将来軌道を知覚しやすいかどうか，がドライバの注視点選択に影響すると仮定し，オプティカルフローの数理モデルを用いた検証をした．シミュレーションでは従来までの結果を再現することが確認され，ドライバの注視点特性を再現できるモデルを構築した．また現在では，実験を通して実際のドライバの運転データを取得しており，数理モデルと実験データの整合性の検証を行っている．2.オプティカルフローがドライバの操舵特性に与える影響の検討を行った．ドライバは，遠近の2つの領域の情報を用いながら運転しているとされる．そこで，ドライバは道路環境中のどこの地点のオプティカルフローを使って，有効な正確な操舵制御を行うことができるのかを調査する実験を行った．結果として，正確な制御をするためには，ドライバは遠くの地点のオプティカルフローを主に用いていることが解明された．3. 最後に，人間の動作予測に関する研究を行った．歩行者の行動を予測することで，人間の行動を考慮した自動走行システムの開発に非常に重要になると考え，新たに研究を行った．人間の行動をロバストに予測する手法の提案を行い，人の行動を正確に予測することが可能となり，自動走行システムにおける環境認識の推定への基盤技術が確立された．総括して，ドライバの注視点モデルの提案を含め，ドライバの視覚特性の解明，人間の行動予測，等の多くの研究成果を得ることが出来た．上記に示した本研究成果は，人間の特性に基づく自動走行システムの開発のための基盤技術になると考えられる．

This study で は, ド ラ イ バ が transport planning in に ど こ を see て い る か と い う reappearance を purpose と し た, "gaze モ デ ル" を proposal し, automatic direction シ ス テ ム の open 発 へ と 応 with す る こ と を purpose と し た. In そ そ, the で large <s:1> く く three research results を are る とがで とがで とがで た た た た た. 1. See 覚 intelligence の つ, オ プ テ ィ カ ル フ ロ ー に with mesh し て ド ラ イ バ の gaze の interpret の 検 line card を っ た. Car struck の future orbital を know 覚 し や す い か ど う か, が ド ラ イ バ の gaze click 択 に influence す る と 仮 し, オ プ テ ィ カ ル フ ロ ー の mathematical モ デ ル を with い た 検 card を し た. シ ミ ュ レ ー シ ョ ン で は 従 to ま で の results を reappearance す る こ と が confirm さ れ, ド ラ イ バ の fixation point features を reappearance で き る モ デ ル を build し た. ま た now で は, be 験 を tong し て be interstate の ド ラ イ バ の transport planning デ ー タ を obtain し て お り, mathematical モ デ ル と be 験 デ ー タ の integrated の 検 line card を っ て い る. 2. オ プ テ ィ カ ル フ ロ ー が ド ラ イ バ の steering characteristics に and え る influence の 検 line for を っ た. Youdaoplaceholder0 ドラ バ バ るとされる, near and far <s:1> 2, <s:1> information in the <s:1> field を use ながら ながら for 転 て て るとされる るとされる るとされる. そ こ で, ド ラ イ バ は road environment の ど こ の site の オ プ テ ィ カ ル フ ロ ー を make っ て, have sharper な な right steering system ride on を う こ と が で き る の か を survey す る be 験 を line っ た. Results と し て, correct な suppression を す る た め に は, ド ラ イ バ は far く の site の オ プ テ ィ カ ル フ ロ ー を main に with い て い る こ と が interpret さ れ た. 3. Finally, に, the pretest of human scale movements に is related to する research を line った. Step walker の を action be す る こ と で, human の action を consider し た automatic direction シ ス テ ム の open 発 に very important に に な る と え, new た に を line っ た. Human の action を ロ バ ス ト に be す る technique proposed の を い, people の を に right to measure す る こ と が may と な り, automatic direction シ ス テ ム に お け る environment understanding presumption の へ の base plate technology が establish さ れ た. 総 enclosed し て, ド ラ イ バ の gaze モ デ ル の proposal contains を め, ド ラ イ バ の apparent 覚 features の explain human の can be action, such as more than の く の research を must る こ と が た. Written に shown し た は this study achievements, human の features に base づ く automatic direction シ ス テ ム の open 発 の た め の base plate technology に な る と exam え ら れ る.

项目成果

Drivers Fail to Calibrate to Optic Flow Speed Changes During Automated Driving

• DOI: 10.17077/drivingassessment.1683
• 发表时间: 2019-06
• 期刊: Proceedings of the 10th International Driving Symposium on Human Factors in Driver Assessment, Training and Vehicle Design: driving assessment 2019
• 作者: C. Mole;G. Markkula;Oscar T. Giles;Yuki Okafuji;R. Romano;N. Merat;R. Wilkie

University of Leeds(英国)

利兹大学（英国）

座席位置の影響を考慮したドライバの注視点に関する理論的解釈

考虑座椅位置影响的驾驶员注视点的理论解释

• 发表时间: 2018
• 作者: C. Mole;G. Markkula;O. Giles;Y. Okafuji;R. Romano;N. Merat;R. Wilkie;岡藤勇希，馬場惇，中西惇也，倉本到;岡藤勇希，深尾隆則，伊能寛
• 通讯作者: 岡藤勇希，深尾隆則，伊能寛

Steering bends and changing lanes: The impact of optic flow and road edges on two point steering control

转向弯道和变道：光流和道路边缘对两点转向控制的影响

• DOI: 10.1167/18.9.14
• 发表时间: 2018
• 期刊: Journal of Vision
• 影响因子: 1.8
• 作者: Okafuji Yuki;Mole Callum David;Merat Natasha;Fukao Takanori;Yokokohji Yasuyoshi;Inou Hiroshi;Wilkie Richard McGilchrist
• 通讯作者: Wilkie Richard McGilchrist

Face-to-Face contact method for humanoid robots using face position prediction

使用面部位置预测的人形机器人面对面接触方法

• 发表时间: 2019
• 作者: Y. Okafuji;J. Baba;J. Nakanishi
• 通讯作者: J. Nakanishi