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下肢は上肢より操作が上手？下肢の不器用さを物理と心理で解明・支援し潜在能力を解放

下肢比上肢更灵活吗？

基本信息

批准号：
21K18699
负责人：
小森雅晴
金额：
$ 4.08万
依托单位：
Kyoto University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
财政年份：
2021
资助国家：
日本
起止时间：
2021-07-09 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21K18699/
关键词：
下肢操作

项目摘要

上肢は多自由度な動作が可能であり、ロボット等を操作することができる。下肢も多自由度な動作が可能であるため上肢と同様の操作ができる可能性があるが、下肢は上肢と比べて不器用であるという課題がある。しかし、下肢の不器用さについて解明し、それを支援することができれば、下肢で上手に操作できる可能性がある。そこで、本研究では下肢の不器用さについて物理と心理の面から解明に取り組み、それを支援する方法について探索する。昨年度までに、下肢の不器用さの調査実験を行い、被験者がディスプレイに表示される動作を見て下肢を動作させる場合に、一部の動作においてディスプレイに表示された動作とはやや異なる動作を生じさせる特性があることを明らかにした。今年度は、まず、下肢の動作データを用いて、ディスプレイに表示された動作と実際の動作の違いについて定量的に分析を行った。次に、この特性を考慮して、実際の下肢の動作のデータから適した操作指令を算出する操作システムを構築した。そして、この操作システムの有効性の評価実験を行った。ディスプレイに被験者が操作する操作対象物とターゲットを表示し、被験者が下肢の動作によって操作対象物を操作してターゲットに合うように移動させるゲームを構築して実験を行った。これにより本操作システムを用いる場合と従来の考えに基づく操作システムを用いる場合について、ゲームを終えるまでに要する時間や操作の精度の点で比較を行った。

The upper limbs can be operated with multiple degrees of freedom, such as clicks and clicks. Lower limb multi-degree of freedom movement There is a possibility that the lower limbs will not be used for explanation and support, and that the lower limbs will be operated. This study explores the physical and psychological aspects of lower limb use, understanding, selection and support methods. In the past year, the investigation of lower limbs was carried out, and the subjects were shown to have different actions. This year, the movement of the lower limbs is expressed in the middle of the movement, and the movement of the lower limbs is expressed in the middle of the quantitative analysis. Second, the characteristics of the operation are considered, and the operation system is constructed by calculating the appropriate operation instructions for the actual lower limb movement. This is the first time that we've seen this. For example, if you want to operate the object, you must indicate the movement of the object. The time required for the completion of the operation and the accuracy of the operation are compared.