デフォルメされたマップでのユーザー指向な屋内ナビゲーションの実現

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研究代表者らは屋外ナビゲーションが限られた場所でしか利用できないことに問題意識を持っており、利用者のために掲示されたアナログのフロアマップとスマートフォン内蔵のセンサだけで、施設管理者の協力がなくても屋内ナビを実現できる「ユーザー指向」な手法の研究開発を行ってきた。しかし、掲示されたフロアマップには大きな歪があるものも少なくなく、そのようなマップに対応することが本研究課題の目的である。当該年度では、Bluetooth Low Energy(BLE)によるすれちがい通信を用いたcollaborativeな位置補正方法について研究を行った。ユーザがすれ違った際に、現在の推定位置を交換し、その情報をもとにそれぞれの位置を修正する。BLEでのすれ違い通信では、複数の通信が確立されることを防ぐことで、近接時に500Byteでの通信を安定的に実現するアーキテクチャを実現した。また仮想の歩行データを用いて有用な15種の特徴量を含む精度判断データセットを構築し、LightGBMによって予測を行うことで2つの端末の位置推定を比較する手法を考案した。さらに推定補正では、精度比較の出力値を利用した新たな位置の補正と方位の修正手法を提案した。実験では、8施設の16経路にて提案した精度判断手法によって87.1%の正解率が得られ、粒子フィルタの情報を用いて高精度な推定比較が可能なことを示した。またすれ違い通信を用いた新たな位置と方位の補正手法によって、精度比較の結果と相手位置を適切に使用することでベースライン手法を14.2%改善することに成功した。