ＶＲを利用したバリアフリー検証用車椅子シミュレータの開発

前年度までの研究では主に車椅子の坂道走行に着目してシミュレータの研究開発をし，縦断勾配がある坂道で車椅子に乗った状態の人が傾斜角度を認識する場合，車椅子に座ることで得られる体性感覚とハンドリムを操作することによる力覚は相互に補完し，同程度の精度をもつという結果を得た．しかし，現実に存在する坂道には，縦断勾配をもつものの他に横断勾配をもつものがある．縦断勾配をもつ坂道と横断勾配をもつ坂道の走行では車椅子のハンドリム操作と操縦者の姿勢が大きく異なることを考慮すると，車椅子に乗った状態の人が坂道で角度を把握するための要素が2種類の坂道で異なると考えられる．そこで，人の車体傾斜感覚を司る視覚，力覚，及び体性感覚を対象として縦断勾配がある坂道と横断勾配がある坂道のそれぞれに対して，傾斜角度知覚にどの感覚がどのように影響を与えるのかを調べることを目的とし，車椅子に乗った状態の人に与える車体傾斜感覚を，(1)視覚，(2)視覚と力覚，(3)視覚と体性感覚，(4)視覚と力覚と体性感覚の4つに場合分けをして2種類の坂道の走行実験をVRシミュレータにより行った．評価実験では，仮想空間内の1%から5%まで0.5%ごとに勾配を与えられた9つの坂道の中から任意で1つ坂道を設定して被験者に走行してもらい，その勾配を予想してもらうという手順を横断勾配，縦断勾配それぞれについて4つの手法で行い，実際の値との誤差を評価した．縦断勾配がある坂道，横断勾配がある坂道ともに視覚のみで車椅子を走行した場合の誤差の値が最も高くなり，視覚と力覚と体性感覚で走行した場合の誤差が最も小さくなった．また視覚と力覚で走行した場合の誤差の値が視覚と体性感覚で走行した場合より小さい結果となった．以上の結果より，坂道走行時に，人が坂道の勾配を認識するのに用いる車体傾斜感覚の関係性が明らかになった．

前年度までの研究では主に車椅子の坂道走行に着目してシミュレータの研究開発をし，縦断勾配がある坂道で車椅子に乗った状態の人が傾斜角度を認識する場合，車椅子に座ることで得られる体性感覚とハンドリムを操作することによる力覚は相互に補完し，同程度の精度をもつという結果を得た．しかし，現実に存在する坂道には，縦断勾配をもつものの他に横断勾配をもつものがある．縦断勾配をもつ坂道と横断勾配をもつ坂道の走行では車椅子のハンドリム操作と操縦者の姿勢が大きく異なることを考慮すると，車椅子に乗った状態の人が坂道で角度を把握するための要素が2種類の坂道で異なると考えられる．そこで，人の車体傾斜感覚を司る視覚，力覚，及び体性感覚を対象として縦断勾配がある坂道と横断勾配がある坂道のそれぞれに対して，傾斜角度知覚にどの感覚がどのように影響を与えるのかを調べることを目的とし，車椅子に乗った状態の人に与える車体傾斜感覚を，(1)視覚，(2)視覚と力覚，(3)視覚と体性感覚，(4)視覚と力覚と体性感覚の4つに場合分けをして2種類の坂道の走行実験をVRシミュレータにより行った．評価実験では，仮想空間内の1%から5%まで0.5%ごとに勾配を与えられた9つの坂道の中から任意で1つ坂道を設定して被験者に走行してもらい，その勾配を予想してもらうという手順を横断勾配，縦断勾配それぞれについて4つの手法で行い，実際の値との誤差を評価した．縦断勾配がある坂道，横断勾配がある坂道ともに視覚のみで車椅子を走行した場合の誤差の値が最も高くなり，視覚と力覚と体性感覚で走行した場合の誤差が最も小さくなった．また視覚と力覚で走行した場合の誤差の値が視覚と体性感覚で走行した場合より小さい結果となった．以上の結果より，坂道走行時に，人が坂道の勾配を認識するのに用いる車体傾斜感覚の関係性が明らかになった．