Rapid Exploration of Concealed Radiation Sources

快速探索隐蔽辐射源

• 批准号: 21K19839
• 负责人: 田村 雄介
• 金额: $ 4.08万
• 依托单位: Tohoku University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Research (Exploratory)
• 财政年份: 2021
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2021-07-09 至 2024-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21K19839/
• 关键词: 放射線源推定; 移動ロボット; 放射線源探索

原子力災害や、核物質テロ等への対応のために、迅速に放射線源の位置を特定し、除染・除去を行うことが求められる。人間作業者の被曝リスクを低減するため、ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットを用いて放射線源を探索することが有効である。放射線源は隠匿されていたり、意図的でなくても壁の奥などに存在することがあるため、放射線源の位置推定においては、遮蔽の影響を考慮する必要がある。本研究では、遮蔽物の影響を推定し、適切な位置で観測を行う事によって迅速に放射線源を探索する手法の構築を目的としている。物体認識に基づくガンマ線の減衰推定手法に関して、令和3年度にはカメラ画像を用いた物体認識手法を検討したが、計測可能範囲等を考慮した結果、令和4年度は3次元LiDARを用いた物体認識手法を用いることとした。具体的には、移動ロボットに搭載された3次元LiDARによって得られた点群データから、移動ロボット周辺にある構造物を認識するシステムの構築を行った。3次元物体認識においては、Open3DおよびSemanticKITTIデータセットを用いた。また、認識された構造物の材質及び厚さを考慮して、遮蔽の影響を補正する手法を開発した。Robot Operating System（ROS）を用いて、ガンマ線検出器を搭載した移動ロボットが環境中を動き回って点線源を計測するシミュレーション実験を行い、構造物による遮蔽の影響が適切に考慮されていることを確認した。

Atomic force disasters, nuclear materials, etc., are related to the location of radiation sources, the removal of contamination, and the removal of radiation. The exposure of human beings is reduced, and the radiation detector is equipped with a mobile device. It is necessary to consider the influence of radiation sources on the location estimation and shielding of radiation sources. This study aims to estimate the effects of shielding, detect the appropriate location, and explore the methods of radiation sources quickly. The method of object recognition is related to the method of object recognition in 3 years, and the method of object recognition in 3 years is considered. The specific structure of the mobile phone is the structure of the mobile phone. 3D object recognition, Open3D object recognition, SemanticKITTI object recognition To understand the material and thickness of the structure, the method of correction is developed. Robot Operating System (ROS) is designed to measure the movement of line detectors in the environment, and to identify the effects of shielding on structures.

项目成果

3次元物体認識を用いた構造物による遮蔽効果を考慮した計測補正

使用 3D 对象识别进行测量校正，考虑结构的屏蔽效应

• 发表时间: 2023
• 作者: 阮覇唯;田村雄介;平田泰久
• 通讯作者: 平田泰久

放射線源分布の推定

辐射源分布的估计

複数台ロボットでの粗密探索による放射線源分布推定

使用多个机器人通过粗粒度搜索估计辐射源分布

• 发表时间: 2022
• 作者: 鈴木洋佑;田村雄介;平田泰久
• 通讯作者: 平田泰久