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機械システムに対する反復学習同定法のためのパラメータ空間表現

机械系统迭代学习辨识方法的参数空间表示

基本信息

批准号：
22K04005
负责人：
酒井史敏
金额：
$ 2.58万
依托单位：
Nara National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K04005/
关键词：
システム同定反復学習制御非線形摩擦

项目摘要

本研究では非線形摩擦や入出力に静的非線形要素を有するシステムに対して射影型反復学習制御に基づく連続時間システム同定法（以下，反復学習同定法）に必要なパラメータ空間表現を構築する方法を提案することを目的としている．本年度は，送りねじ駆動機構や多軸ロボットを対象とし，任意の外部入力を与えたときに得られる入出力信号から，反復学習同定法に必要なパラメータ空間表現を求める方法の確立するために，以下の2項目について研究を進めた．(1) 従来研究ではパラメータ空間表現の推定に，対象システムから得られるインパルス応答列を必要としているが，インパルス応答を用いたパラメータ空間表現の推定は観測雑音の影響を受けやすく，特にハイゲインコントローラを用いた閉ループ系の場合，入力する単位インパルスに対する観測出力の変化が抑えられるため，線形時不変系を対象システムとした場合であっても，推定されたパラメータ空間表現には観測雑音に起因する大きな不確かさをもつ可能性が高いという問題があった．そこで，非線形摩擦を有するシステムに対して，M 系列信号等の任意の外部入力を与えたときの入出力信号を用いてパラメータ空間表現を推定する方法について検討を行った．(2) 提案手法の有効性を検証するための実験装置として送りねじ機構や多軸ロボットのシステムを構築し，実験装置の基本的な特性を明らかにするための予備実験を行った．今後は，主に実機を用いて提案手法の有効性を明らかにする予定である．

In this study, we propose a method for constructing a spatial representation based on the iterative learning method for projection-type repetitive learning control. This year, the transmission mechanism, multi-axis transmission mechanism, multi-axis transmission mechanism, multi-axis (1)In order to study the estimation of spatial performance, it is necessary to estimate the spatial performance of the image, especially in the case of closed system, to determine the variation of the measured force. The line shape does not change when the image is displayed. In this case, it is estimated that the spatial behavior of the image is caused by a large number of inaccuracies. The method for estimating the spatial behavior of non-linear friction is discussed in this paper. (2)The proposed method has the characteristics of verification and implementation of the device, transmission mechanism, multi-axis transmission system construction, implementation of the basic characteristics of the device, and implementation of the preparation. In the future, the main mechanism of the proposal has been determined.