機械システムに対する反復学習同定法のためのパラメータ空間表現

机械系统迭代学习辨识方法的参数空间表示

• 批准号: 22K04005
• 负责人: 酒井 史敏
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Nara National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K04005/
• 关键词: システム同定; 反復学習制御; 非線形摩擦

本研究では非線形摩擦や入出力に静的非線形要素を有するシステムに対して射影型反復学習制御に基づく連続時間システム同定法（以下，反復学習同定法）に必要なパラメータ空間表現を構築する方法を提案することを目的としている．本年度は，送りねじ駆動機構や多軸ロボットを対象とし，任意の外部入力を与えたときに得られる入出力信号から，反復学習同定法に必要なパラメータ空間表現を求める方法の確立するために，以下の2項目について研究を進めた．(1) 従来研究ではパラメータ空間表現の推定に，対象システムから得られるインパルス応答列を必要としているが，インパルス応答を用いたパラメータ空間表現の推定は観測雑音の影響を受けやすく，特にハイゲインコントローラを用いた閉ループ系の場合，入力する単位インパルスに対する観測出力の変化が抑えられるため，線形時不変系を対象システムとした場合であっても，推定されたパラメータ空間表現には観測雑音に起因する大きな不確かさをもつ可能性が高いという問題があった．そこで，非線形摩擦を有するシステムに対して，M 系列信号等の任意の外部入力を与えたときの入出力信号を用いてパラメータ空間表現を推定する方法について検討を行った．(2) 提案手法の有効性を検証するための実験装置として送りねじ機構や多軸ロボットのシステムを構築し，実験装置の基本的な特性を明らかにするための予備実験を行った．今後は，主に実機を用いて提案手法の有効性を明らかにする予定である．

This study で は nonlinear friction や を into output に static nonlinear elements have す る シ ス テ ム に し seaborne て projective type and suppression に base づ く even 続 time シ ス テ ム with fixed method (the following, learn to be a law repeatedly) に necessary な パ ラ メ ー タ space performance を build す る method proposed を す る こ と を purpose と し て い る. は this year, send り ね じ 駆 mechanism や multi-axis ロ ボ ッ ト を like と seaborne し, arbitrary の external を into force and え た と き に have ら れ る into the output signal か ら, learn to be a law repeatedly に necessary な パ ラ メ ー タ space performance を o め の る method established す る た め に, the following の 2 project に つ い を て research into め た. (1) to study で 従 は パ ラ メ ー タ の presumed に space performance, like シ seaborne ス テ ム か ら have ら れ る イ ン パ ル ス 応 a column を necessary と し て い る が, イ ン パ ル ス 応 a を using い た パ ラ メ ー タ space performance の presumption は 観 雑 sound measurement の を by け や す く, trevor に ハ イ ゲ イ ン コ ン ト ロ ー ラ を with い た closed ル ー プ の occasions, Into force す る 単 a イ ン パ ル ス に す seaborne る 観 の measured force - the が え suppression ら れ る た め, while linear - department を like シ seaborne ス テ ム と し た occasions で あ っ て も, presumption さ れ た パ ラ メ ー タ space performance に は 観 雑 sound measurement に cause す る big き な uncertain か さ を も likely が つ い と い う problem が あ っ た. そ こ で, nonlinear friction を す る シ ス テ ム に し seaborne て, M series signals such as arbitrary の の external を into force and え た と き の into the output signal を use い て パ ラ メ ー タ space performance を presumption す る method に つ い て 検 line for を っ た. (2) the proposed technique の have sharper sex を 検 card す る た め の be 験 device と し て send り ね じ institutions や multi-axis ロ ボ ッ ト の シ ス テ ム を し, be 験 device の な characteristics of basic を Ming ら か に す る た め の reserve be 験 を line っ た. In the future, て, the main に actual machine を will use the て て proposal method to effectively を demonstrate ら にする にする にする to determine である.

项目成果

非線形摩擦を考慮した送り駆動系のパラメータ空間表現

考虑非线性摩擦的进给驱动系统参数空间表示

• 发表时间: 2023
• 作者: Hikari Miyazaki;Ryuki Sato and Aiguo Ming;酒井史敏
• 通讯作者: 酒井史敏

反復学習制御を用いたDDロボットアームの軌道生成

使用迭代学习控制的 DD 机器人手臂轨迹生成

• 发表时间: 2022
• 作者: Hikari Miyazaki;Ryuki Sato and Aiguo Ming;酒井史敏;酒井史敏
• 通讯作者: 酒井史敏