マルチロボット運用を想定したWi-Fi6による多段中継ネットワーク構築手法の開発

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本研究は，被災した閉鎖空間におけるMRS利用が可能な簡易設置型多段中継ネットワークの構築手法の開発を目的とし実施しており，下記の計画に沿って実施している．1. マルチロボットシステムでの利用を想定したIEEE802.11.axを用いる簡易設置型多段中継ネットワーク構築手法・中継機の開発【期間：2022年度】2. 提案手法・開発物の検証(通信品質，評価の妥当性)【期間：2022-2023年度】3. 実環境での実証実験を行い，実利性(操作者-ロボット間・ロボット-ロボット間通信品質，遠隔操作性)を検証・改善対応【期間：2023-2024年度】初年度となる今回は，ネットワーク構築手法についての議論と通信中継機の開発を行い，その有効性について実環境にて評価実験を実施した．評価結果は，概ね想定していた内容となっており，今後継続して評価実験を行う予定である．評価実験の結果は，提案手法・開発機に随時フィードバックさせながら，開発活動を実施する．またこれらの評価結果は，2023年度の日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ロボティクス・メカトロニクス 講演会にて発表を行う予定である．2023年度以降は，評価結果を反映した提案手法・開発機を用いて実際に移動ロボットの遠隔操作性について実証実験を実施予定である．