マルチロボット運用を想定したWi-Fi6による多段中継ネットワーク構築手法の開発

开发假设多机器人操作的使用 Wi-Fi6 的多级中继网络构建方法

• 批准号: 22K04013
• 负责人: 澤井 圭
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Toyama Prefectural University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K04013/
• 关键词: 遠隔操作; 多段中継ネットワーク; 移動ロボット

本研究は，被災した閉鎖空間におけるMRS利用が可能な簡易設置型多段中継ネットワークの構築手法の開発を目的とし実施しており，下記の計画に沿って実施している．1. マルチロボットシステムでの利用を想定したIEEE802.11.axを用いる簡易設置型多段中継ネットワーク構築手法・中継機の開発【期間：2022年度】2. 提案手法・開発物の検証(通信品質，評価の妥当性)【期間：2022-2023年度】3. 実環境での実証実験を行い，実利性(操作者-ロボット間・ロボット-ロボット間通信品質，遠隔操作性)を検証・改善対応【期間：2023-2024年度】初年度となる今回は，ネットワーク構築手法についての議論と通信中継機の開発を行い，その有効性について実環境にて評価実験を実施した．評価結果は，概ね想定していた内容となっており，今後継続して評価実験を行う予定である．評価実験の結果は，提案手法・開発機に随時フィードバックさせながら，開発活動を実施する．またこれらの評価結果は，2023年度の日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ロボティクス・メカトロニクス 講演会にて発表を行う予定である．2023年度以降は，評価結果を反映した提案手法・開発機を用いて実際に移動ロボットの遠隔操作性について実証実験を実施予定である．

は this study, by し た atresia space に お け る MRS using が may な simple type set in the period of 継 ネ ッ ト ワ ー ク の construct technique の open 発 を purpose と し be applied し て お り, remember の plan に along っ て be applied し て い る. 1. マ ル チ ロ ボ ッ ト シ ス テ ム で の using を scenarios し た IEEE802.11. Ax を with い る simple type set in multistage 継 ネ ッ ト ワ ー ク 継 machine in constructing technique, の open 発 [period: 2022] 2. Proposal Approach · Developed items 検 proof (communication quality, evaluation of the appropriateness of 価 proof) [Period: 2022-2023] 3. Be environmental で の be card be 験 を い, be nature (the operator - ロ ボ ッ ト between · ロ ボ ッ ト ロ - ボ ッ ト communication quality, operational apart) を 検 certificate, improve moral 応 【 period: At the beginning of 2023-2024] annual と な る today back to は, ネ ッ ト ワ ー ク construct technique に つ い て の comment と communication 継 machine の 発 を い, そ の have sharper sex に つ い て be environment に て review 価 be 験 を be applied し た. Review results 価 は, almost ね scenarios し て い た content と な っ て お り, future 継 続 し て review 価 be 験 を line う designated で あ る. Evaluation: 価 practical experience results, proposal methods: development machine に at any time フィ フィ ドバッ させながら させながら, development activities を implementation する. ま た こ れ ら の review は 価 results, 2023 annual の Japan society ロ ボ テ ィ ク ス · メ カ ト ロ ニ ク ス department ロ ボ テ ィ ク ス · メ カ ト ロ ニ ク ス papers に て 発 table line を う designated で あ る. 2023 onwards は, を 価 results reflects し た proposal gimmick, open 発 machine を with い て be interstate に mobile ロ ボ ッ ト の far operational に つ い て be card be 験 を be giving constant で あ る.

项目成果

無線 LAN 切断による移動ロボット遭難防止のためのLoRaWANを用いたコマンド型多段中継遠隔退避システムにおける長距離操作性の評価

使用 LoRaWAN 对命令型多级中继远程疏散系统的远距离可操作性进行评估，以防止移动机器人因无线 LAN 断开而陷入困境

• 发表时间: 2023
• 作者: 横井亮祐;本吉達郎;増田寛之;高木昇;澤井圭
• 通讯作者: 澤井圭

閉鎖空間におけるUWBを搭載した移動ロボットによる協調自己位置推定手法

封闭空间内UWB移动机器人协同自定位方法

• 发表时间: 2023
• 作者: 小俣理音;増田寛之;高木昇;澤井圭;本吉達郎
• 通讯作者: 本吉達郎