物体を隙間なく覆う固定具に必要な力学特性の解析と実現
无间隙覆盖物体的夹具所需机械性能的分析与实现
基本信息
- 批准号:22K04019
- 负责人:
- 金额:$ 2.58万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份:2022
- 资助国家:日本
- 起止时间:2022-04-01 至 2025-03-31
- 项目状态:未结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究の目的は、物体を隙間なく覆ったのちに硬化する固定具の開発とその理論的解析である。2022年度は、内部の空気を抜くことで収縮し、物体に巻き付くリング形状のグリッパ(ゴムバンドグリッパ)について、隙間なく巻き付くことができる物体の大きさ、形状、位置を理論的に解析し、実験による検証を行った。その結果、ゴムバンドグリッパは、さまざまな大きさ、形状の物体に隙間なく巻き付けることが示された。また、物体の位置が異なる場合にも巻き付けることが示された。これらの研究成果は、学術誌Journal of Robotics and Mechatronicsに論文として発表した。また、ゴムバンドグリッパをロボットアームに固定するための機構を開発し、柔軟物の把持、重量物の把持、トルクを必要とする把持物体の回転が一つの機構で実現できるようにした。また、グリッパの収縮を調節することで、豆腐を壊さずに持ち上げられることを実験で示した。さらに、ゴムバンドグリッパの構造を基に、縦方向と横方向の両方に伸縮できる板状の収縮機構を開発し、それを用いた箱型の自動梱包機構を開発した。板状の収縮機構は、物体の梱包だけでなく、ロボットのアクチュエータとしても利用できると考えられる。これらの成果は2023年6月28日より開催される日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会(Robomec)で発表する。さらに、織物を積層した可変剛性シートが曲面を隙間なく覆うために必要な伸縮率を理論的に解析し、実験により検証した。本成果は学術誌に投稿し、査読中である。
The purpose of this study is to analyze the theory of the development of fixed tools in the gap between objects. In 2022, the space inside the object is reduced, the shape of the object is reduced, the gap is reduced, the size of the object is reduced, the shape and position are analyzed theoretically, and the proof is carried out. The result of this is that the shape of the object is different from the shape of the object. The position of the object is different. The results of this research were published in the Journal of Robotics and Mechatronics. The mechanism for holding the soft object, the mechanism for holding the weight, and the mechanism for holding the object are all realized. The first step is to adjust the size of the box and to adjust the size of the box. In addition, the structure of the base, the horizontal direction and the horizontal direction of the expansion, the plate-shaped expansion mechanism is developed, and the box-shaped automatic packaging mechanism is developed. The plate-like contraction mechanism is used to bundle objects. The results of the seminar were announced on June 28, 2023 by the Japanese Mechanical Society. The fabric layer can be rigid, the gap between the surfaces can be covered, and the expansion ratio can be theoretically analyzed and verified. This achievement is submitted to the academic journal and examined in the journal.
项目成果
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专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Wrapping Objects with an Automatic Contraction Ring
用自动收缩环包裹物体
- DOI:10.20965/jrm.2022.p1424
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:1.1
- 作者:Mitsuda Takashi、Ritsumeikan University 1-1-1 Noji-higashi;Kusatsu;Shiga 525-8577;Japan
- 通讯作者:Japan
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