T-Sファジィシステムに基づくロボットマニピュレータのデータ駆動制御
基于T-S模糊系统的机器人机械臂数据驱动控制
基本信息
- 批准号:22K04028
- 负责人:
- 金额:$ 2.66万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份:2022
- 资助国家:日本
- 起止时间:2022-04-01 至 2025-03-31
- 项目状态:未结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
2022年度は研究目的を達成するための基本となるT-Sファジィシステムについての基礎的な調査を行った。T-Sファジィシステムの表現能力について調査を行った。特に,本研究の対象としている非線形システムである2自由度ロボットマニピュレータの動特性を表現可能かどうかの確認を行った。確認は,MATLABと呼ばれる数値演算CAD上で行った。本研究では非線形なシステムである2自由度ロボットマニピュレータを制御するための制御器を,制御対象である2自由度ロボットマニピュレータから得られる入出力データから直接設計できるかどうか,データ駆動型制御器設計法の考え方を用いて検討していく。そのため,データ駆動型制御器設計法における非線形システムへの応用についても調査・検討を行っている。特に,T-Sファジィシステムでは前件部と後件部があり,複数の条件においてシステムを切り替えるため,これらの条件を適切に推定可能かどうかが重要な問題となると考えられる。また,提案手法の検証を行うための実験システムの構築も並行して行った。現在は,ファジィシステムの前件部・後件部の同定を行うための調査・検討を行っている。また,最終的な目的は2自由度ロボットマニピュレータを制御するための制御器の設計を,制御対象である2自由度マニピュレータから得られる入力・出力から設計することにあるため,2自由度マニピュレータの制御がT-Sファジィシステムで可能かどうかの確認を行っている。また,実験システムは実時間制御が可能なOSであるART-Linux上で構築することを検討しており,現在,入出力部のプログラムの準備は完了している。
2022 - 2023 - 20 2023 - 23 - 24 T-S In particular, this study aims to identify the two degrees of freedom of the non-linear system. Confirm that MATLAB calls for numerical calculations on CAD. In this paper, we discuss the application of the nonlinear control system design method to the control system design. The design method of dynamic controller is used in the investigation and discussion of nonlinear system design. In particular, T-S The proposal is based on the construction of a system. Now, the investigation and discussion of the antecedent and afterpart of the system are carried out. In addition, the ultimate goal is to design the controller for the 2-DOF ROBOT MUNIELRATA. The control object can be seen as the 2-DOF MUNIELRATA. It is possible to confirm the possibility of the 2-DOF MUNIELRATA controller being implemented. In this case, the time limit is not possible for the ART-Linux system to be built. Now, the input force department is ready to launch the system.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Performance Evaluation of Gain-Scheduled Thrust Controller Using Wind Velocity and Propeller Angular Velocity for Propeller Driven Systems Under Variable Wind Direction
变风向下螺旋桨驱动系统使用风速和螺旋桨角速度的增益调度推力控制器性能评估
- DOI:
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yusuke Tsuji;Daisuke Yashiro;Kazuhiro Yubai and Satoshi Komada
- 通讯作者:Kazuhiro Yubai and Satoshi Komada
Position Control of a Two-Degree-of-Freedom Parallel Robot Including Torsion Springs and Motor/Load-Side Encoders
包括扭力弹簧和电机/负载侧编码器的二自由度并联机器人的位置控制
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Tsubasa Takahashi;Daisuke Yashiro;Kazuhiro Yubai;Satoshi Komada
- 通讯作者:Satoshi Komada
Load Side Angle Control Using HPF with Backlash Model for Torsional Torque Estimation of Electromagnetic Motor with Reduction Gear with Drive and Load Side Encoders
使用带有齿隙模型的 HPF 进行负载侧角度控制,用于估计带有驱动侧和负载侧编码器的减速齿轮的电磁电机的扭矩
- DOI:
- 发表时间:2023
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yuto Ikeda;Daisuke Yashiro;Kazuhiro Yubai and Satoshi Komada
- 通讯作者:Kazuhiro Yubai and Satoshi Komada
Design of a Torsion Torque Estimator that Includes a Backlash Model for a Load-Side Angle Control System that Consists of a Motor, a Reduction Gear, a Spring, and Motor/Load-Side Encoders
扭矩估计器的设计,包括负载侧角度控制系统的齿隙模型,该系统由电机、减速齿轮、弹簧和电机/负载侧编码器组成
- DOI:
- 发表时间:2022
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Yuto Ikeda;Daisuke Yashiro;Kazuhiro Yubai;Satoshi Komada
- 通讯作者:Satoshi Komada
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弓場井 一裕其他文献
摩擦を持つ機械系に対する入出力データを用いた応答予測と制御器調整
使用带摩擦的机械系统的输入/输出数据进行响应预测和控制器调整
- DOI:
- 发表时间:
2022 - 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
岡部光樹;髙橋清;富山和也;萩原亨;弓場井 一裕 - 通讯作者:
弓場井 一裕
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{{ truncateString('弓場井 一裕', 18)}}的其他基金
フォールトトレラントな人間-機械協調制御システム実現のための基礎研究
实现容错人机协同控制系统的基础研究
- 批准号:
18760188 - 财政年份:2006
- 资助金额:
$ 2.66万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)