T-Sファジィシステムに基づくロボットマニピュレータのデータ駆動制御

点击翻译按钮获取中文摘要

２０２２年度は研究目的を達成するための基本となるT-Sファジィシステムについての基礎的な調査を行った。T-Sファジィシステムの表現能力について調査を行った。特に，本研究の対象としている非線形システムである２自由度ロボットマニピュレータの動特性を表現可能かどうかの確認を行った。確認は，MATLABと呼ばれる数値演算CAD上で行った。本研究では非線形なシステムである２自由度ロボットマニピュレータを制御するための制御器を，制御対象である２自由度ロボットマニピュレータから得られる入出力データから直接設計できるかどうか，データ駆動型制御器設計法の考え方を用いて検討していく。そのため，データ駆動型制御器設計法における非線形システムへの応用についても調査・検討を行っている。特に，T-Sファジィシステムでは前件部と後件部があり，複数の条件においてシステムを切り替えるため，これらの条件を適切に推定可能かどうかが重要な問題となると考えられる。また，提案手法の検証を行うための実験システムの構築も並行して行った。現在は，ファジィシステムの前件部・後件部の同定を行うための調査・検討を行っている。また，最終的な目的は２自由度ロボットマニピュレータを制御するための制御器の設計を，制御対象である２自由度マニピュレータから得られる入力・出力から設計することにあるため，２自由度マニピュレータの制御がT-Sファジィシステムで可能かどうかの確認を行っている。また，実験システムは実時間制御が可能なOSであるART-Linux上で構築することを検討しており，現在，入出力部のプログラムの準備は完了している。