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協働ロボットの表面に巻き付け可能な紐状近接覚・触覚センサ

可以缠绕在协作机器人表面的绳状接近/触觉传感器

基本信息

批准号：
22K04021
负责人：
辻聡史
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Fukuoka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

本研究は、協働ロボットの安全対策のためのロボット全体を覆うことが可能な近接覚・触覚センサの開発を目的とする。センサを協働ロボット表面全体に実装する場合、ロボットの形状が様々であることから、ロボットの形状に合わせセンサを作製するか、多数の小型センサモジュールにより表面を覆う必要があり、ロボット全体を覆うことは容易ではない。そこで申請者は、センサ構造を紐状にすることにより様々なロボット表面にセンサを容易に実装することを考案した。今年度は、(1)対象までの距離を検出可能なToFセンサを紐状にするため、5個のToFセンサとマイコンなどをフレキシブル基板に実装したToFセンサアレイを試作した。本試作センサの大きさは約17×170 mmであり、一方向に柔軟に曲げることが可能である。試作センサによりセンサアレイを曲げた状態で、各ToFセンサが距離を検出できることを確認した。(2)上記結果をもとに6個のToFセンサから構成されるToFセンサアレイを試作した。このセンサアレイを8個作製し、連結することにより紐状のセンサを実現した。本センサは、実装する面に合わせ接続するToFセンサアレイの数を変更することにより長さを変更できる。試作した紐状センサをロボットアームに巻き付け実装し、ロボット表面における対象までの距離を検出できることを確認した。更に、センサにより取得した情報によりロボットアームが制御可能であることを確認した。

The purpose of this study is to achieve the goal of cooperating with the safety management policy and the overall safety policy. The whole surface of the センサを合惍ロボット is a に実装する case, a ロボットのShapeが様々であることから、ロボットのShapeに合わせセンMade by サをするか, many small センサモジュールよりsurfaceをIt's necessary to cover it, and it's easy to cover it all, and it's easy to cover it all.そこでApplicant は、センサstructure を咒肖にすることにより様々 The surface of the なロボットにセンサを is easy to install and the test case is した. This year's は、(1)対 resembles the distance を検出possibleなToFセンサを媻するため、5のT oF センサとマイコンなどをフレキシブル substrate に実assemble したToF センサアレイをtrial production した. This prototype is a large size with a size of about 17 x 170 mm. It is soft and flexible in one direction. Prototype センサによりセンサアレイをqu げた status で, each ToF センサが distance を検出できることをconfirmation した. (2) As a result of the above, 6 pieces of のToF センサから constitute a されるToF センサアレイを trial production した.このセンサアレイを8 made of し, linked することにより button-shaped のセンサを実appears した.本センサは,実装する面に合わせ开続するToFセンサアレイのnumberを変聙ることにより长さを変聧きる. Trial したたセンサをロボットアームに巻きFUけ実装し、ロボットsurfaceにおける対 resemblesまでのdistanceを検出できることをconfirmationした. Updates, information obtained by センサによりしたinformationによりロボットアームがcontrol possibleであることをconfirmationした.