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協働ロボットの表面に巻き付け可能な紐状近接覚・触覚センサ

可以缠绕在协作机器人表面的绳状接近/触觉传感器

基本信息

批准号：
22K04021
负责人：
辻聡史
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Fukuoka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

本研究は、協働ロボットの安全対策のためのロボット全体を覆うことが可能な近接覚・触覚センサの開発を目的とする。センサを協働ロボット表面全体に実装する場合、ロボットの形状が様々であることから、ロボットの形状に合わせセンサを作製するか、多数の小型センサモジュールにより表面を覆う必要があり、ロボット全体を覆うことは容易ではない。そこで申請者は、センサ構造を紐状にすることにより様々なロボット表面にセンサを容易に実装することを考案した。今年度は、(1)対象までの距離を検出可能なToFセンサを紐状にするため、5個のToFセンサとマイコンなどをフレキシブル基板に実装したToFセンサアレイを試作した。本試作センサの大きさは約17×170 mmであり、一方向に柔軟に曲げることが可能である。試作センサによりセンサアレイを曲げた状態で、各ToFセンサが距離を検出できることを確認した。(2)上記結果をもとに6個のToFセンサから構成されるToFセンサアレイを試作した。このセンサアレイを8個作製し、連結することにより紐状のセンサを実現した。本センサは、実装する面に合わせ接続するToFセンサアレイの数を変更することにより長さを変更できる。試作した紐状センサをロボットアームに巻き付け実装し、ロボット表面における対象までの距離を検出できることを確認した。更に、センサにより取得した情報によりロボットアームが制御可能であることを確認した。

In this study, we need to coordinate the safety policy. All the participants may be in contact with each other for the purpose of opening the hospital. All the surfaces are fitted, the shapes are fitted, the shapes are closed, the shapes are combined, and most of the surfaces are covered with the necessary ones, and the whole is covered by the necessary ones. The applicant, the applicant and the applicant. This year, (1) it is possible to show that the ToF is located in the middle of the year, and that 5 ToF devices are available. The substrate is installed on the substrate, and the ToF is installed. This instrument is designed to be flexible and flexible in one direction, which is about 17 × 170 mm. Make sure that the ToF is correct, so that you can confirm the error. (2) the results above show that 6 ToF errors are successful. The results show that ToF is the most important thing. Please check out the eight operating units and link the operating units to the eight operating units. This equipment is used to make contact with each other. The number of ToF is much higher than before. Make sure that the equipment is installed and that the surface is far away from each other. Please make sure that you can make sure that you are in charge of the situation.