市街地における干渉信号の検知および抑制能力を有する高信頼GNSS/INS航法

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本研究では,市街地における高信頼・高精度航法の実現を目指し，（1）アレー型ＧＮＳＳアンテナによる干渉信号の検知およびその抑制技術，（2）機械学習による電波環境把握技術，（3）電波に依らない慣性計測装置（ＩＭＵ）との複合技術，を主として研究する．キー技術となる（1）アレーアンテナ技術においては，ＭＵＳＩＣ法を応用して所望波である衛星信号や不要波である反射波・スプーフィング信号の到来方向を６素子アレーアンテナで推定することが出来た．アレーアンテナは基本的に素子数未満の信号源の方向しか推定できないが，ＧＮＳＳ信号の捕捉処理（逆拡散）をあらかじめ行なうことにより，所望の衛星番号以外の信号を雑音化することで，１０機以上の航法衛星が存在する場合でも方向推定ができることが特徴である．さらにＤＣＭＰ法（方向拘束付電力最小化法）を用いて，衛星方向を保護しつつ不要波にヌルを向けるアルゴリズムを開発したが，効果の検証は不十分なため次年度の課題である．（2）機械学習については，見通し外信号（ＮＬＯＳ)を検出し，信号に重み付けを行なうことにより測位精度を向上させることができた．ただし，静止受信機に対しては高いＮＬＯＳ検知率が得られたが，移動体については改良を要することが分かった．（3）GNSS/INS複合航法については上記重み付け手法を適用するアルゴリズムを開発したが，十分な効果は得られておらず，次年度にアルゴリズムや実験手法の改良に取り組む．