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陳列棚の状態の認識に基づくピッキングや充填作業のためのロボットの動作計画

基于货架状况识别的机器人拣选和灌装作业运动规划

基本信息

批准号：
22KJ2137
负责人：
元田智大
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2023
资助国家：
日本
起止时间：
2023-03-08 至 2024-03-31
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22KJ2137/
关键词：
ロボットマニピュレーション機械学習深層学習

项目摘要

ロボットの活用が期待される具体的な場面として，倉庫の整理やコンビニでの陳列作業を挙げる。しかし，対象物の取り出しには常に落下や周辺の散らばりを引き起こすリスクがある。近年AIを組み込んだシステムが作業場のピッキング自動化に大きく貢献したが，人間の作業者のように商品を丁寧に扱うことが考慮されていないため，利用が限定的である上，個別に適用するには特殊ケースへの対応が必須であった。そこで，バラ積み等の複雑シーンを俯瞰的に理解し丁寧かつ安全なロボットマニピュレーションの展開を考えるのが本研究課題である。本研究では物体操作に伴う周辺の崩れ発生のシミュレーションを基準として，物体間の位置や接触情報を分類した「支持関係」の同定を行い，物体操作に考慮すべきシーンの認識に取り組んでいる。本課題はロボットを用いた自動化の学術的な発展の貢献があり，さらに実環境においても倉庫業務における例外処理や連続作業への効果が期待できる。本年度，実施計画１年目において支持関係に基づくマニピュレーションの事例について，陳列棚の整理作業に関する操作法を予定通りに取り組み，検証を実施した。本成果は，学術誌への論文投稿（査読あり，掲載済み）により発表された。また次年度の２年目以降に予定していた「バラ積み環境の分析」に関して，前述の支持関係の同定をベースに予備的検証を行っている。陳列作業の代表的なシーンに限定した場合を対象として，木構造によりバラ積み環境を表現する新しい手法に取り組んだ。この検証結果は学術誌へ投稿（査読あり，受理済み）している。今後は，操作の応用や汎用的なシーンの認識が次年度以降の研究課題である。具体的には，有用な入力情報の統合処理可能な深層学習モデルを構築や，ロボットが機能として有するマニピュレーション性能を効果的に運用する戦略の設計が検討されている。

The use of ロボットのanticipationされるspecific scenesとして, the warehouse arrangementやコンビニでのdisplay workをげる.しかし, 対 resemble things のtake り出しには长に下やweek辺のsan らばりをinducing きrise こすリスクがある. In recent years, the AI group has made great contributions to the workplace, and the human worker has made great contributions to the workplace.扱うことが consider the されていないため, use the がlimited である, and the individual にapplicable special ケースへの対応が must be used.そこで,バラ马みetc.のFU雑シーンをOverlooking the にunderstandingしdingningかつSafeなロボットマニピュレーションの开户えるのが This research topic is である. This study focuses on the manipulation of objects and the reference and position of objects in contact with each other. The classification of information is the same as the "support relationship", and the operation of objects is considered and the understanding of the group is taken. This topic is based on the contribution of the academic research on automation and automation. The warehouse business is handled by exceptions and the effects of the operations are expected. This year, the first year project of the project will be supported by a supporting relationship based on the projectいて, the operation method of arranging the display shed is the same as the operation method. The results of this work are submitted to the academic journal (check the paper, publish it) and submit it to the journal. This is a predetermined project for the second year of the next year and onward. "Analysis of the environment of the environment" has been completed, and the aforementioned support relationship has been determined and the 検行を行っている has been prepared. The representative work of the display work is the limited edition of the occasion and the elephant, and the wooden structure of the wooden structure and the new and new techniques of the environment.この検出账速度は Academic Journal へ Submission (check 読あり, accept 済み) している. From now on, we will use the commonly used Nashu technology to understand the research topics from next year onwards. Specifically, it is possible to integrate and process useful input information and use deep learning to construct and implement functions. The design of the として has the するるマニピュレーションを effect and the する戦strategy is designed by the されている.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

崩れ予測に基づく多段階ばら積みピッキング手法

基于塌陷预测的多阶段散货拣选方法

DOI：
发表时间：
2023
期刊：
影响因子：
0
作者：
Motoda Tomohiro;Petit Damien;Nishi Takao;Nagata Kazuyuki;Wan Weiwei;Harada Kensuke;元田智大，ダミアン・ジェラルド・プティ，西卓郎，永田和之，万偉偉，原田研介
通讯作者：
元田智大，ダミアン・ジェラルド・プティ，西卓郎，永田和之，万偉偉，原田研介

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