水中作業移動ロボットの開発

水下作业移动机器人的研制

• 批准号: 08750303
• 负责人: 米田 完
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750303/
• 关键词: 作業移動ロボット; 3次元安定性; 水中ロボット

本研究では、水中作業移動ロボットの実用化に向けて、ロボットの水中における安定した作業を実現するための新しい形態を提案し、その力学的安定性評価法を確立した。従来にない新しい形態の海中ロボットとして,潮流に対しても安定した姿勢を保持できる脚と作業用の腕を兼用できる複数のマニピュレータを装備するものを提案し、基本的な機構を検討するため、小型の試作機を製作した。本研究の水中作業移動ロボットは、潜水作業の中でも危険な、潮流の速い場所での作業が可能であること、小型でありながら比較的大きな力の必要な作業が可能であることを目標としている。これを実現するため、脚としてロボットを支持することもできる脚兼用のマニピュレータを装備し、通常の作業用マニピュレータとしての機能に加えて移動中の確実な位置と姿勢を保持するための脚とする。また棚状の敷設物などを把持してロボット本体の確実な位置固定を行う。これにより速い潮流に対しても確実な姿勢の保持を行うことができる。また、浮遊型の場合に問題となる作業反力による本体姿勢の不安定性も解消できる。また、水中をはじめとする3次元空間内での作業と移動を安定して行うためには、従来の安定性判別法である「安定余裕」や「ZMP」等の概念は適用できない。そこで、本研究では新しい安定性の概念として、ある2つの把持固定点を除く残りの固定点が仮想的に消滅させたときに生ずる回転方向を考えることを基本とする方法を開発した。この新しい安定性評価基準については、学会発表を行い、他の研究者とも討論を行った。現在、試作機の動作調整中であるが、これにより安定性評価の検証を行う予定である。

In this study, the operation in the water, the operation in the water, the stability in the water, the operation in the water, the stability in the water. In the new situation, there is a lot of trouble in the sea, the tide is in a stable position, and the wrist of the operation is used to make use of the complex data to install the proposal of the equipment, the basic organization, and the small-scale machine. In this study, the operation equipment in the water, the diving operation, the operation in the tidal current and the speed of the tidal current may be in danger, and the operation in small scale may be difficult to operate. The equipment is usually used to make sure that the position and position of the equipment is maintained during the movement. Make sure that the location of the device is fixed. Please make sure that you are in a good position to keep the line. The problem of the combination of gear and floating gear is related to the operation reaction force, the body posture, the restlessness and the qualitative resolution of the problem. The concept of stability discrimination, such as "stability margin", "ZMP", and so on, is used to determine the concept of "stability margin" and so on. In this study, the concept of stability is very important. In this study, the concept of stability, the concept of stability and the control of fixed points in this study. Let's talk about the basic level of stability, learn the table, and discuss the behavior of other researchers. At present, the operation of the machine is scheduled to improve the stability and stability of the machine.

项目成果

Kan Yoneda: "Tumble Stability Criterion of Integrated Locomotion and Manipulation" Proc.of Intelligent Robots and Systems. 870-876 (1996)

Kan Yoneda：“集成运动和操纵的翻滚稳定性标准”Proc.of 智能机器人和系统。