自律移動を目的とした意味論的領域分割向けデータセットの半自動生成に関する研究

自主移动语义分割数据集半自动生成研究

• 批准号: 22K12082
• 负责人: 宮本 龍介
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Meiji University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22K12082/
• 关键词: ドメイン汎化; ドメインギャップ; 意味論的領域分割; スタイル変換; 自律移動; データセット; 3D スキャナ

意味論的領域分割の結果のみを用いて自律移動を行う手法を対象とし、つくばチャレンジにおいて利用可能な程度の精度が得られる分類器の構築を目指した研究に取り組んでいる。つくば市役所周辺をスキャンして得た3次元点群モデルから、RGB画像およびクラスラベル画像からなる意味論的領域分割用データセットを生成し、ロボットに搭載されたカメラから得られる画像を入力とした場合の精度向上を目指す。本年度の研究においては、学習方式の変更により、3次元点群モデルが持つ欠損を埋めなくても適切に分類器を構築できるようになった。これに加えて、AdaINというスタイル変換手法を適用することによって、分類精度の向上を目指した。また、日差しが強い環境下における走行時に問題となる、自分自身や周辺に存在する歩行者、あるいは周辺の樹木や構造物による遮蔽の結果として生成される影に対する対策として、Kornia に実装されている Random Plasma Shadow をデータ拡張主張として採用した。基本的に夏の期間に計測された色付き3次元点群モデルから訓練用のデータセットを作成し、夏季に撮影された CityHall Summer、秋季に撮影された CityHall Autumn、および3次元点群モデルには含まれていないもののつくばチャレンジの走行コースに含まれている公園を対象とした Park データセットを用いた評価を行った。その結果、PSPNet、ICNet、PIDNet に対して何れかのデータ拡張手法によって14%程度の mIoU の改善が可能であることが分かった。また、並行して、意味論的領域分割の結果に基づく自律移動手法の改善も行い、つくばチャレンジ2022において確認走行区間を web カメラ1つで走破した。

Means that the theory of area division の results の み を with い て self-discipline mobile line を う gimmick を like と seaborne し, つ く ば チ ャ レ ン ジ に お い て can use な の precision が must ら れ る classifier の build を refers し た research group take り に ん で い る. つ く ば city "by zhou 辺 を ス キ ャ ン し て so た three dimensional point group モ デ ル か ら portraits, RGB お よ び ク ラ ス ラ ベ ル portrait か ら な る mean theory field segmentation using デ ー タ セ ッ ト を generated し, ロ ボ ッ ト に carry さ れ た カ メ ラ か ら have ら れ る portrait を と into force し た occasions の precision を mesh refers to す upwards. This annual の study に お い て は の, learning way - more に よ り, 3 dimensional point group モ デ ル が hold つ owe damage of buried を め な く て も appropriate に classifier を build で き る よ う に な っ た. こ れ に plus え て, AdaIN と い う ス タ イ ル variations in technique を applicable す る こ と に よ っ て, classification accuracy の up を refers し た. ま た, poor day し condition under the stronger が い に お け る go row に problem と な る, you own や weeks 辺 に exist す る step walker, あ る い は weeks 辺 の trees や structure に よ る covered の results と し て generated さ れ る Shadow に す seaborne る policy と seaborne し て, Kornia に be loaded さ れ て い る Random Plasma Shadow Youdaoplaceholder0 をデ タ拡 zhang advocated that と て て adopt た. Basic に during Summer の に measuring さ れ た color き 3 yuan per point group モ デ ル か ら training with の デ ー タ セ ッ ト を し, consummate Summer に pinch of shadow さ れ た CityHall Summer, autumn に pinch of shadow さ れ た CityHall Autumn, お よ び three dimensional point group モ デ ル に は containing ま れ て い な い も の の つ く ば チ ャ レ ン ジ の direction コ ー ス に containing ま れ て い る Park を like と seaborne し た Park デ ー タ セ ッ ト を with い た review 価 を line っ た. そ の results, PSPNet, ICNet, PIDNet に し seaborne て what れ か の デ ー タ company, zhang gimmick に よ っ て 14% degree の mIoU の may improve が で あ る こ と が points か っ た. ま た, parallel し て, means that the theory of area division の results に づ く mobile technique の improve self-discipline も い, つ く ば チ ャ レ ン ジ 2022 に お い て confirm go line interval を web カ メ ラ 1 つ で through し た.

项目成果

意味論的領域分割を対象とした実測3Dスキャンデータに基づく分類器構築における精度向上に関する研究

基于实测 3D 扫描数据构建分类器的语义区域分割精度提高研究

• 发表时间: 2022
• 作者: Li Yujie;Cai Jintong;Zhou Quan;Lu Huimin;和田真凜・上田有里子・安達美穂・宮本龍介
• 通讯作者: 和田真凜・上田有里子・安達美穂・宮本龍介