運動予測感覚と移動操作主体感に基づく直感的操作系の実現

实现基于运动预测感和运动操作归属感的直观操作系统

基本信息

  • 批准号:
    22K12209
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.66万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
  • 财政年份:
    2022
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2022-04-01 至 2025-03-31
  • 项目状态:
    未结题

项目摘要

一体感を伴った直感的な移動機械の操作は,自身の意思通りに機械を動作させていると感じる主体感に大きく依存する.この主体感は,機械運動の予測と,実際の運動を知覚する感覚フィードバックにより構成される.特に搭乗型の移動機械の操作における主体感の度合を測るために,申請者が開発したPM(Personal Mobility)を利用する.本研究の目的は,一体感を伴った直感的操作を可能とするために,機械運動を身体感覚として予測する感覚モデルと実際の機械運動を知覚する感覚フィードバックの統合モデルを明らかにし,これを用いて,移動機械の操作の主体感の度合を測り,その度合を最大化する操作系を実現することにある.この目的を達成するために,本年度は次の事項に取組んだ.①PMによる移動機械の運動による重心動揺計測を可能とするためのPMの設計変更と改造.②移動機械を操作するための身体動作を計測するインタフェースの検討.まず,①の研究のベースとして,既存のPMで搭乗者の重心動揺を計測可能とするための設計変更を行った.具体的にはロードセルを搭乗面に配置し,それらの値から重心動揺と搭乗時の身体傾斜を推定可能であることを確認した.②の身体動作計測のためのインタフェースとして移動機械のフレームの歪を計測することで移動機械を操作するときの操作意図をおおよそ抽出することが可能であることを確認した.この時に部材の残留ひずみ(オフセット)を除去するために移動機械の運動状態を加速度センサとジャイロセンサを用いて推定し,停止状態である場合に,オフセットを除去するようにした.
A sense of movement accompanied by a sense of self, a sense of self, a sense of self The main body sensing, mechanical motion prediction, and actual motion detection are composed of: The application for the application of Personal Mobility (PM) The purpose of this study is to detect the possibility of direct sensing of mechanical motion, to predict the sensing of mechanical motion, to detect the integration of mechanical motion and to maximize the integration of mechanical motion. This is the first time that we have done this. The design of PM can be improved by measuring the center of gravity of mobile machinery. (2) Measurement of body movements in mobile machinery operation. In this paper, the research and development of the existing PM model, the center of gravity of the existing PM model, the calculation of the possible design changes, and the implementation of the existing PM model. The specific position of the body is determined by the position of the center of gravity. 2. The measurement of body movement is based on the measurement of body movement of mobile machinery. The operation of mobile machinery is based on the measurement of body movement. When the residual material of the moving machine is removed, the acceleration of the moving machine is estimated.

项目成果

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Development of cart with constant steerability regardless of loading weight or position : 1st Report: Proposal of an active steering caster and its arrangement
开发无论装载重量或位置如何都具有恒定转向能力的手推车:第一份报告:主动转向脚轮及其布置的提案
  • DOI:
  • 发表时间:
    2022
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Shunya Aoki;Sho Yokota;Akihiro Matsumoto;Daisuke Chugo;Satoshi Muramatsu;Hiroshi Hashimoto
  • 通讯作者:
    Hiroshi Hashimoto
Development of cart providing constant steerability regardless of loading weight or position : 2nd Report: Proposal of the operational interface
开发无论装载重量或位置如何都能提供恒定操纵性的推车:第二份报告:操作界面的提案
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横田 祥其他文献

「竜巻シンポジウム―藤田哲也博士生誕100年を記念して―」の報告
“龙卷风研讨会——纪念藤田哲也博士诞辰100周年”报告
  • DOI:
  • 发表时间:
    2021
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    新野 宏;小林文明;栃本英伍;末木健太;足立 透;梅原章仁;田村幸雄;野田 稔;佐々浩司;加藤輝 之;加茂直幸;中里真久;益子 渉;伊藤純至;横田 祥;田村哲郎;楠 研一;石津尚喜
  • 通讯作者:
    石津尚喜
4DEnVar(4次元アンサンブル変分法)
4DEnVar(4维系综变分法)
  • DOI:
  • 发表时间:
    2017
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Matsushita Yuki;Kado Daiki;Kohma Masashi;Sato Kaoru;横田 祥
  • 通讯作者:
    横田 祥
歩行支援機能付きパーソナルモビリティの開発 第 5 報:歩行アシストモードにおける筋電測定
具有步行辅助功能的个人移动能力的开发第5部分:步行辅助模式下的肌电图测量
  • DOI:
  • 发表时间:
    2020
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    藤井 正彬;横田 祥;松元 明弘;中後 大輔;橋本 洋志
  • 通讯作者:
    橋本 洋志
倒立振子モデルと人の立位安定化制御モデルを取り入れた低床全方向モビリティの開発 第一報:搭乗面の荷重分布情報のみによる身体傾斜推定
结合倒立摆模型和人体站立稳定控制模型的低地板全向移动开发第一份报告:仅根据骑行表面的负载分布信息估计身体倾斜度
  • DOI:
  • 发表时间:
    2019
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    鈴木 満裕;横田 祥;松元 明弘;中後 大輔;橋本 洋志
  • 通讯作者:
    橋本 洋志
被介護者の負荷推定に基づく起立動作支援システム
基于被看护者负荷估计的站立运动支持系统
  • DOI:
  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    山田 貴博;中後 大輔;境田 右軌;横田 祥;橋本 洋志;高瀬 國克
  • 通讯作者:
    高瀬 國克

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  • 财政年份:
    2023
  • 资助金额:
    $ 2.66万
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    Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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