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運動予測感覚と移動操作主体感に基づく直感的操作系の実現

实现基于运动预测感和运动操作归属感的直观操作系统

基本信息

批准号：
22K12209
负责人：
横田祥
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Toyo University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

一体感を伴った直感的な移動機械の操作は，自身の意思通りに機械を動作させていると感じる主体感に大きく依存する．この主体感は，機械運動の予測と，実際の運動を知覚する感覚フィードバックにより構成される．特に搭乗型の移動機械の操作における主体感の度合を測るために，申請者が開発したPM（Personal Mobility）を利用する．本研究の目的は，一体感を伴った直感的操作を可能とするために，機械運動を身体感覚として予測する感覚モデルと実際の機械運動を知覚する感覚フィードバックの統合モデルを明らかにし，これを用いて，移動機械の操作の主体感の度合を測り，その度合を最大化する操作系を実現することにある．この目的を達成するために，本年度は次の事項に取組んだ．①PMによる移動機械の運動による重心動揺計測を可能とするためのPMの設計変更と改造．②移動機械を操作するための身体動作を計測するインタフェースの検討．まず，①の研究のベースとして，既存のPMで搭乗者の重心動揺を計測可能とするための設計変更を行った．具体的にはロードセルを搭乗面に配置し，それらの値から重心動揺と搭乗時の身体傾斜を推定可能であることを確認した．②の身体動作計測のためのインタフェースとして移動機械のフレームの歪を計測することで移動機械を操作するときの操作意図をおおよそ抽出することが可能であることを確認した．この時に部材の残留ひずみ（オフセット）を除去するために移動機械の運動状態を加速度センサとジャイロセンサを用いて推定し，停止状態である場合に，オフセットを除去するようにした．

The sense of oneness is accompanied by the intuitive operation of the mobile machine, the movement of the machine and the sense of its own meaning, the sense of the subject, and the dependence of the machine.このSubjectivityは, mechanical movementのpredictionと, and the movement of the real world をKnowing and feeling さィードバックにより constitute される. The operation of the special ride-on mobile machine has a sense of subjectivity, and the applicant can use PM (Personal Mobility). The purpose of this study is to realize the possibility of intuitive operation with a sense of unity and mechanical operation. Moving body feelingィードバックのintegration モデルを明らかにし, これを用いて, mobile machine operation のThe degree of subjectivity is measured, the degree of integration is maximized, and the operating system is maximized. The goal has been achieved, and the items of this year have been organized. ① It is possible to change the movement of PM's mobile machinery and measure the movement of the center of gravity, and the PM's design has been updated and renovated. ②Mobile machinery operation and body movement measurement and measurement.まず, ①のResearchのベースとして, existing PMでpassenger center of gravity movement揺をmeasurement possibilityとするためのdesign changeを行った. The specific configuration of the boarding surface is determined by the configuration of the boarding surface, and it is presumed that the center of gravity is moving and the body is leaning when boarding, and it is confirmed by confirmation. ②のBody movement measurement system The operation of the mobile machine is possible and the operation is possible and the operation is confirmed.この时にComponents のひずみ（オフセット）をRemove するためにMobile machinery のkinetic stateをAcceleration センサWhen the とジャイロセンサを uses the いて estimation, in the case of the stop state である, the オフセットを removes the するようにした.