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運動予測感覚と移動操作主体感に基づく直感的操作系の実現

实现基于运动预测感和运动操作归属感的直观操作系统

基本信息

批准号：
22K12209
负责人：
横田祥
金额：
$ 2.66万
依托单位：
Toyo University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2022
资助国家：
日本
起止时间：
2022-04-01 至 2025-03-31
项目状态：
未结题

项目摘要

一体感を伴った直感的な移動機械の操作は，自身の意思通りに機械を動作させていると感じる主体感に大きく依存する．この主体感は，機械運動の予測と，実際の運動を知覚する感覚フィードバックにより構成される．特に搭乗型の移動機械の操作における主体感の度合を測るために，申請者が開発したPM（Personal Mobility）を利用する．本研究の目的は，一体感を伴った直感的操作を可能とするために，機械運動を身体感覚として予測する感覚モデルと実際の機械運動を知覚する感覚フィードバックの統合モデルを明らかにし，これを用いて，移動機械の操作の主体感の度合を測り，その度合を最大化する操作系を実現することにある．この目的を達成するために，本年度は次の事項に取組んだ．①PMによる移動機械の運動による重心動揺計測を可能とするためのPMの設計変更と改造．②移動機械を操作するための身体動作を計測するインタフェースの検討．まず，①の研究のベースとして，既存のPMで搭乗者の重心動揺を計測可能とするための設計変更を行った．具体的にはロードセルを搭乗面に配置し，それらの値から重心動揺と搭乗時の身体傾斜を推定可能であることを確認した．②の身体動作計測のためのインタフェースとして移動機械のフレームの歪を計測することで移動機械を操作するときの操作意図をおおよそ抽出することが可能であることを確認した．この時に部材の残留ひずみ（オフセット）を除去するために移動機械の運動状態を加速度センサとジャイロセンサを用いて推定し，停止状態である場合に，オフセットを除去するようにした．

A sense of movement accompanied by a sense of self, a sense of self, a sense of self The main body sensing, mechanical motion prediction, and actual motion detection are composed of: The application for the application of Personal Mobility (PM) The purpose of this study is to detect the possibility of direct sensing of mechanical motion, to predict the sensing of mechanical motion, to detect the integration of mechanical motion and to maximize the integration of mechanical motion. This is the first time that we have done this. The design of PM can be improved by measuring the center of gravity of mobile machinery. (2) Measurement of body movements in mobile machinery operation. In this paper, the research and development of the existing PM model, the center of gravity of the existing PM model, the calculation of the possible design changes, and the implementation of the existing PM model. The specific position of the body is determined by the position of the center of gravity. 2. The measurement of body movement is based on the measurement of body movement of mobile machinery. The operation of mobile machinery is based on the measurement of body movement. When the residual material of the moving machine is removed, the acceleration of the moving machine is estimated.