操縦動作における筋感覚と運動インピーダンスの関係解明とフィードバック技法の開発

点击翻译按钮获取中文摘要

本年度は，上肢によるＶＲ運動タスクにおける筋感覚と運動インピーダンスを計測するため，リニアモータを組込んだ「パッシブ型反力提示装置」を開発した．開発装置は，机上で利用することを前提としてコンパクトなサイズとした上で，片手で二次元水平面上をスムーズに動かせるように操縦部を可能な限り軽量化した．そして，現有のデスクトップ型パソコンおよびハードウェア制御装置と接続し，ＶＲアプリケーション・ソフトで作成したボール・ヒッティング作業のシーンと連動してリニアモータの挙動を制御するための計測・制御システムを構築した．ＶＲ空間でボールをヒットすると，操縦部に取り付けたリニアモータが反力負荷を提示することができる．一方で，既存の電動モータが無いパッシブ型デバイスを用いて，ＶＲボール・ヒッティング・タスクにおける操縦スピードと反力負荷の提示タイミングを変えた操縦実験を行い，反力負荷の提示タイミングによって知覚量が変化することを確認した．そして，次年度以降に実施する筋感覚と運動インピーダンスの測定実験に適した実験条件を決定するための基礎データと知見を得た．