深海採鉱機向け鉱床計測用リアルタイム画像採取処理装置の研究開発

深海採鉱機向け鉱床計測用リアルタイム画像採取処理装置の研究開発を研究課題としている。平成26年度には研究課題に関連して下記の研究を実施し, 極めて良好な結果を得た。1. 前年度で提案した固定式方法では画像採取処理装置が採掘機に装着されているので, 採掘機の振動によるノイズの影響が大きい上で, 探知範囲め限界がある。そのために, 画像採取処理装置を採掘機から分離する方法を考案した。この自己回遊の分離式の場合, 採掘機と鉱床の位置取得のために計算量が多くなるが, 高速計算法により計算時間を縮短することが可能となる。さらには, 振動ノイズの影響が少なく自由度高い画像採取が行えると考えられる。そこで, 自己回遊の分離式の画像採取処理装置を作成し, 新たなイメージングモデルを確立した。2. 深海採鉱のために, 深海の泥, コバルトリッチクラストやマンガン団塊の物理性質と化学性質をわかることが必要である。現存の鉱石計測システムでは, 海底表面の探査するしかない。本研究では, 現存の鉱石計測システムを踏まえて, 多領域融合手法で新たな鉱石分布や厚さの高精度計測システムを提案した。3. 深海三次元地形復元システムの作成。海底音響基準点を使った精密海底測地, 海中ロボット位置計測等の研究を行った。しかし, 音響カメラは解像度が低く, 三次元画像復元技術も困難である。そこで, 本研究では近赤外線三次元カメラで深海採鉱機付近において測位精度数ミリメートルを達成することができた。

深海採鉱機向け鉱床計測用リアルタイム画像採取処理装置の研究開発を研究課題としている。平成26年度には研究課題に関連して下記の研究を実施し, 極めて良好な結果を得た。1. 前年度で提案した固定式方法では画像採取処理装置が採掘機に装着されているので, 採掘機の振動によるノイズの影響が大きい上で, 探知範囲め限界がある。そのために, 画像採取処理装置を採掘機から分離する方法を考案した。この自己回遊の分離式の場合, 採掘機と鉱床の位置取得のために計算量が多くなるが, 高速計算法により計算時間を縮短することが可能となる。さらには, 振動ノイズの影響が少なく自由度高い画像採取が行えると考えられる。そこで, 自己回遊の分離式の画像採取処理装置を作成し, 新たなイメージングモデルを確立した。2. 深海採鉱のために, 深海の泥, コバルトリッチクラストやマンガン団塊の物理性質と化学性質をわかることが必要である。現存の鉱石計測システムでは, 海底表面の探査するしかない。本研究では, 現存の鉱石計測システムを踏まえて, 多領域融合手法で新たな鉱石分布や厚さの高精度計測システムを提案した。3. 深海三次元地形復元システムの作成。海底音響基準点を使った精密海底測地, 海中ロボット位置計測等の研究を行った。しかし, 音響カメラは解像度が低く, 三次元画像復元技術も困難である。そこで, 本研究では近赤外線三次元カメラで深海採鉱機付近において測位精度数ミリメートルを達成することができた。