Synthèse topologique et géométrique des manipulateurs parallèles et hybrides

综上所述，拓扑结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂、结构复杂。目标原则、程序原则、研究原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则、组织原则等。第一个目标是将“自由拓扑”概念定义为“自由拓扑”，将“自由拓扑”概念定义为“自由拓扑”，将“自由拓扑”概念定义为“自由拓扑”，将“自由拓扑”定义为“混合拓扑”。这个新概念是对参数化的扩展，对modsamdys拓扑结构的渗透，对操纵者samdys结构的扩展。modmod<e:1> DH允许在modmod<e:1>的基础上重新定义<s:1> <s:1>交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换交换。从概念上讲，carte拓扑结构包含了不同的参数关系图（rcsamciau d’articartictions P et R），从描述拓扑结构中定义了不同的参数关系图（rcsamciau d’articartictions P et R），从描述拓扑结构中定义了不同的参数关系图（csamciques permeentiir d’obtenir ne mobilitleue de l’effecur）。第二个目标是开发人员的数据、分析和性能优化，以及部分数据的拓扑结构。最后，本文介绍了三种不同的混和型、混合型（二进制/混合型）、混合型、混合型（二进制/混合型）、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型、混合型和混合型。三种类型的拓扑结构包括：<s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1>与<s:1> <s:1> <s:1>, <s:1> <s:1> <s:1>与<s:1> <s:1>与<s:1>与<s:1>与<s:1>与<s:1>与<s:1>与<s:1>与<s:1>与<s:1>之间的<s:1>与原始信息。Des operateurs de繁殖对于specialement concus倒以年好控制器设计的人口afin d 'eviter问题收敛prematuree,任何人particulierement固执的当时de la综合topologique et geometrique simultanee。

La synthèse topologique et géométrique de manipulateurs parallèles et hybrides est une tàches de conception extrèmement complexe qui nécessite un modèle géométrique générique non seulement de l'architecture mécanique (aussi appelée topologie) choisie, mais plutôt d'une famille topologique complète. L'objectif principal de ce programme de recherche est de développer des méthodes de modélisation topologique et géométrique qui sont utilisables dans un algorithme d'optimisation afin de produire de nouveaux designs de manipulateurs dont les performances seraient améliorées. Le premier objectif est de développer le concept de "carte topologique" que nous avons récemment proposé, afin de modéliser la topologie des manipulateurs séries, parallèles et hybrides. Ce nouveau concept est une extension des paramètres de Denavit-Hartenberg (DH) qui eux permettent la modélisation topologique et géométrique des manipulateurs séries seulement.  Le modèle DH permet la représentation de chaînes en série d'articulations prismatique (P) ou rotoide (R) (partie topologique du modèle DH) et les distances et orientations relatives entre les articulations (partie géométrique du modèle DH).  Le concept de carte topologique se distingue par rapport aux graphs (réseau d'articulations P et R) par l'ajout dans la description topologique du manipulateur des contraintes cinématiques permettant d'obtenir une mobilité connue de l'effecteur. Le second objectif est de développer des outils d'analyses et d'optimisation des performances à partir de ces cartes topologiques. Finalement, ces méthodologies seront implantées dans un algorithme génétique hybride (binaire/réel) afin d'automatiser le processus d'analyse et de conception topologique et géométrique des manipulateurs parallèles et hybrides. Les cartes topologiques seront codées sous forme binaire, alors que la géométrique des manipulateurs sera codées par des nombres réels, respectant ainsi la nature original de ces informations.  Des opérateurs de reproduction seront spécialement conçus pour bien contrôler l'évolution de la population de designs afin d'éviter le problème de convergence prématurée, qui est particulièrement difficile lors de la synthèse topologique et géométrique simultanée.