Synthèse topologique et géométrique des manipulateurs parallèles et hybrides

综合拓扑学和现代拓扑学L的建筑风格的选择，以及家庭拓扑学的选择。L的目标是研究和开发现代化拓扑结构和可用工具的主要程序，以及用于生产和新设计的优化算法。首屈一指的目标是发展概念的“点菜拓扑学”Que nous avons Récememment Proposé，afin de Modéliser la Topologie des Manululateur Séries，Parallèles et Mirides。新的概念是从现代的概念延伸到现代的哈滕贝格(DH)。现代的概念并不完全是现代的拓扑学和现代三部曲，而是S的关节棱柱体(P)和旋转(R)(R)(P)(P)(P)OU ROTIOIDE(R)(P)(P)OU ROTIOIDA(R)(P)(P)OU ROTIOIDE(R)(P)OU ROTIOIDA(R)(P)OU ROTIOIDE(R)(P)OU ROTIOIDA(R)等距离和方向的关系涉及到关节(Partie e Perégéoméomtrique du Modéle DH)(Partie e géoméométrique Du Géméméle De Modèle H h)。[Le Concept de Cartopte gioloque se c o rém o m o n e nén e n n e n es n e n es n e o n e n o n e n o o n e n e n o n o n e m o m e n o d e n o n e n n n第二个目标是发展分析和优化性能。最后，ces méthodology seront plantées dans un算法génétique杂交(binaire/réel)afin d‘Automatier Processus d’analyse et de Concept Topologique et géométrique des Manulateur paralléles et Mibldes。对于自然原创的信息，所有的原创信息都是自然的原创信息，这是一种自然的原创信息。这是一种对种群设计的解决办法，也是一种综合技术创新的方法。

La synthèse topologique et géométrique de manipulateurs parallèles et hybrides est une tàches de conception extrèmement complexe qui nécessite un modèle géométrique générique non seulement de l'architecture mécanique (aussi appelée topologie) choisie, mais plutôt d'une famille topologique complète. L'objectif principal de ce programme de recherche est de développer des méthodes de modélisation topologique et géométrique qui sont utilisables dans un algorithme d'optimisation afin de produire de nouveaux designs de manipulateurs dont les performances seraient améliorées. Le premier objectif est de développer le concept de "carte topologique" que nous avons récemment proposé, afin de modéliser la topologie des manipulateurs séries, parallèles et hybrides. Ce nouveau concept est une extension des paramètres de Denavit-Hartenberg (DH) qui eux permettent la modélisation topologique et géométrique des manipulateurs séries seulement.  Le modèle DH permet la représentation de chaînes en série d'articulations prismatique (P) ou rotoide (R) (partie topologique du modèle DH) et les distances et orientations relatives entre les articulations (partie géométrique du modèle DH).  Le concept de carte topologique se distingue par rapport aux graphs (réseau d'articulations P et R) par l'ajout dans la description topologique du manipulateur des contraintes cinématiques permettant d'obtenir une mobilité connue de l'effecteur. Le second objectif est de développer des outils d'analyses et d'optimisation des performances à partir de ces cartes topologiques. Finalement, ces méthodologies seront implantées dans un algorithme génétique hybride (binaire/réel) afin d'automatiser le processus d'analyse et de conception topologique et géométrique des manipulateurs parallèles et hybrides. Les cartes topologiques seront codées sous forme binaire, alors que la géométrique des manipulateurs sera codées par des nombres réels, respectant ainsi la nature original de ces informations.  Des opérateurs de reproduction seront spécialement conçus pour bien contrôler l'évolution de la population de designs afin d'éviter le problème de convergence prématurée, qui est particulièrement difficile lors de la synthèse topologique et géométrique simultanée.