Dimensionnement et contrôle d'actionneurs d'un exosquelette des membres inférieurs

点击翻译按钮获取中文摘要

L'exosquelette des membres inférieurs, étudié dans cette demande, est un dispositif robotique d'augmentation humaine développé par une compagnie 100% Canadienne. Leur exosquelette est reconnu à travers le monde pour sa grande légèreté. Cet exosquelette est destiné à répondre à des besoins spécialisés en matière de distribution et de transport de charges lourdes. Malgré les avancées atteintes par leur design et les exosquelettesen général, plusieurs défis restent à relever pour en perfectionner l'interaction avec le corps humain. Dans ce sens, les actionneurs et les moteurs d'exosquelettes sont encore sélectionnés et commandés selon des valeurs moyennes de puissances articulaires maximales générées par des sujets adultes sains. De ce fait le dimensionnement et la commande des moteurs font fi de l'intelligence et de l'intention de l'humain-utilisateur, ce qui peut mener à deux éléments négatifs majeurs: 1) des moteurs surdimensionnés qui alourdissent inutilement l'exosquelette ; et 2) la génération d'efforts indésirables au niveau des articulations les rendant difficilement applicables pour une longue utilisation (contrôle inadéquat).