Dimensionnement et contrôle d'actionneurs d'un exosquelette des membres inférieurs

下属成员外骨骼行动者的维度和控制

• 批准号: 492768-2015
• 负责人: Achiche, Sofiane
• 金额: $ 1.82万
• 依托单位: École Polytechnique de Montréal
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Engage Grants Program
• 财政年份: 2016
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2016-01-01 至 2017-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=602190
• 关键词: Dimensionnement; et; contr; le; actionneurs

L'exosquelette des membres inférieurs, étudié dans cette demande, est un dispositif robotique d'augmentation humaine développé par une compagnie 100% Canadienne. Leur exosquelette est reconnu à travers le monde pour sa grande légèreté. Cet exosquelette est destiné à répondre à des besoins spécialisés en matière de distribution et de transport de charges lourdes. Malgré les avancées atteintes par leur design et les exosquelettesen général, plusieurs défis restent à relever pour en perfectionner l'interaction avec le corps humain. Dans ce sens, les actionneurs et les moteurs d'exosquelettes sont encore sélectionnés et commandés selon des valeurs moyennes de puissances articulaires maximales générées par des sujets adultes sains. De ce fait le dimensionnement et la commande des moteurs font fi de l'intelligence et de l'intention de l'humain-utilisateur, ce qui peut mener à deux éléments négatifs majeurs: 1) des moteurs surdimensionnés qui alourdissent inutilement l'exosquelette ; et 2) la génération d'efforts indésirables au niveau des articulations les rendant difficilement applicables pour une longue utilisation (contrôle inadéquat).

L'exosquelette des成员infimrieurs， samudidians和cette需求，est un disposiposid robotique d'augmentation humanine dsamudiopopes parune company 100% Canadienne。Leur exosquelette est rereu - travers le monde pour a grande lsamg<e:1> rere<e:1>。我们的目标是：将所有的目标都设定为：将所有的目标都设定为：将所有的目标都设定为：将所有的目标都设定为：分配和运输。malgre - avancetes - attes - par - design - exosquelettesesen - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass - sass在这些人看来，这些行动者和这些运动者都是“外生的”，因此，这些行动者和这些运动者都是“外生的”，所以，这些行动者和这些运动者都是“外生的”，所以，这些行动者和这些运动者都是“外生的”。De De fait le dimensions and De De l'intelligence and De l'intention De l' human -utilisateur, ce quit it mener De deux samuxmen, deux samuxmen, deux samuxmen, deux samuxmen: 1) De moteres dimensions and samuxmen, deuse of human -utilisateur；(2)在长期使用过程中，<s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> <s:1> - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -