对3根绳牵引的6自由度欠约束并联机器人机构进行改进，在该类机器人机构的每个支链上加上一个转动或平动自由度的杆支撑机器人机构，提出含3个刚柔混合支链的6自由度并联起重机器人的概念；系统研究米级的该类机器人的机构学理论及其吊具吊运轨迹跟踪控制技术：侧重研究能使吊具具有更大吊运工作空间的机器人的机构构型配置，研究具有良好稳定性和强鲁棒性的，由简单反馈控制器和前馈控制器组成的吊运轨迹精确跟踪控制方案；并在结构设计的基础上，研制一台米级实验样机且在其上进行吊运轨迹跟踪控制实验研究。该项目的研究成果为后续研究几十米级的该类并联起重机器人打下理论基础和实验基础，为该类机器人在大型造船门式起重机和轨道式集装箱门式起重机等的机器人化迈出重要的一步。