多足仿生机器蟹复杂地貌行走方法研究
批准号：
60875067
项目类别：
面上项目
资助金额：
28.0 万元
负责人：
王立权
依托单位：
学科分类：
机器人学与智能系统
结题年份：
2011
批准年份：
2008
项目状态：
已结题
项目参与者：
马洪文、张岚、王刚、俞志伟
项目摘要
结项摘要
项目成果
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中文摘要
本研究将Raibert提出的动力学原理和期望落地点概念引入ZMP方法中，提出DZMP(Desired ZMP)方法，特点是类似于自然生物体可以对下一次迈步进行提前预判，并且在每一次迈步结束后仍然保持原有的向前速度，而不必进入短期静止状态，因而在保持了ZMP方法高稳定性的同时极大地提高了步行效率和步行速度。本研究内容主要包括：.(1) Desired ZMP；(2)复杂地貌的三维测量和期望落地点的选取；(3)基于Symmetrical Running的仿生机器蟹动力学简化模型和反馈控制方法研究；(4)仿生机器蟹自然环境下行走试验研究；(5)分层控制方法的实施。.本研究的目标是使所完成的仿生机器蟹可以通过一段与其结构尺寸相类似的自然生物可以通过而轮式和履带车辆难以通过的复杂道路，同时在通过时保持与自然生物相类似的步行效率和步行速度。
英文摘要
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On alternating equal-phase wave gait of crab-like robot
蟹类机器人交替等相波步态研究
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DOI：
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发表时间：
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期刊：
Jiqiren/Robot
影响因子：
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作者：
[Zhang, Lixun, Wang, Gang, Wang, Liquan]
通讯作者：
Wang, Liquan
Research on a gait planning method for a crab-like octopod robot
类蟹八足机器人步态规划方法研究
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DOI：
--
发表时间：
--
期刊：
Harbin Gongcheng Daxue Xuebao/Journal of Harbin Engineering University
影响因子：
--
作者：
[Zhang, Lixun, Wang, Gang, Wang, Liquan]
通讯作者：
Wang, Liquan
大梯度温度扰动下深海连接器密封性能研究及多目标结构优化
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批准号：51779064
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项目类别：面上项目
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资助金额：60.0万元
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批准年份：2017
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负责人：王立权
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依托单位：
新型海底管道卡压式机械连接器密封机理与多目标优化研究
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批准号：51279042
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项目类别：面上项目
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资助金额：80.0万元
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批准年份：2012
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负责人：王立权
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依托单位：
两栖仿生机器蟹基础技术研究
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批准号：60175029
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项目类别：面上项目
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资助金额：20.0万元
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批准年份：2001
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负责人：王立权
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依托单位：
国内基金
海外基金