到2012年12月，本项目完成了合同书拟定的全部研究内容，主要包括3方面：.（1）完成了刚柔混合并联机构的力传递特性研究。.（2）完成了刚柔混合并联机构的系统刚度特性研究。.（3）完成了刚柔混合并联机构的振动特性和振动控制策略研究。. 项目最终取得了合同书预定的全部研究成果。完成了1：15相似模型的振动抑制研究及稳定控制软件开发，实现天文观测要求的精度，并完成实验研究报告。本项目研究成果获得教育部高等学校自然科学二等奖1项，共发表和录用论文13篇（全部标注本项目资助号50975149），其中SCI源刊10篇（已收录8篇），EI源刊3篇（已收录2篇）；申请发明专利4项，已授权3项；发表英文专著2部（各一章）；培养博士生5名（已毕业3人），硕士生3名（已毕业3人）。