基于人工生命的模块化式个人机器人群的自组织行为及自变形方法研究

基于人工生命方法分析设计能进行局部通信的模块化式个人机器人，开发具有设计自主性、通信自主性、动作自主性及可扩展性、可快速修复的开放式模块结构，分析模块化式个人机器人的感知能力；提出三维动态环境中基于位姿预测的伪距离函数的视觉反馈的模块化式个人机器人群多层分布式自定位技术，建立机器人群的动态网络；采用动态人工神经网络分析机器人群的自进化能力；分析机器人的局部交互行为及全局运行机制，确定机器人的全局行为选择机制，建立基于人工生命的机器人群的自组织行为算法；提出多层分布式的自变形控制方法，从而使模块化式个人机器人群具有自进化、自组织、自变形能力，快速地适应未知环境、不同任务的需要。建立未知环境下基于人工生命的模块化式个人机器人群研究的理论框架体系，拓宽单个机器人的研究领域，为未来空间、海洋、军事等方面在不可预测环境及未知任务条件下的机器人的应用提供技术支持。