本课题主要应用标准可加模糊、马尔可夫链蒙特卡洛(CMCM)粒子优化理论，研究六轮独立驱动机器人运动规划与控制问题；以之为基础，研制了我国月面巡视器实时/超实时动力学解算、任务规划、就位探测规划三个子系统。.首先提出链矢符号演算系统。通过链矢规范、属性量自然表示及链矢概念，使树链系统具有简单、一致的运动学及动力学演算，使符号运算的物理意义更清晰，适用于运动学与动力学的分析及自动建模。.其次，建立了基于粘弹运动副及弹塑性轮土力学的巡视器数值动力学模型、基于拉格朗日的巡视器动力学模型、巡视器正逆运动学模型、桅杆正逆运动学模型、机械臂正逆运动学模型。以二维凸模糊集为基础提出自然障碍提取方法；以CSpice为基础开发了星历计算系统；以Coin3D系统为基础，建立了月面巡视器、标准网格及点云地形的计算几何分析与障碍检测系统；进一步，建立本课题的软件分析环境。.在行为建模方面，以标准可加模糊控制理论为基础，建立了巡视器趋向目标行为、避障行为、趋向目标的避障行为模型、停泊探测行为模型、数传通信行为模型、测控通信行为模型、充电行为模型、太敏观测行为模型；该行为系统包含：行为执行条件、行为过程、行为效应、行为评价准则，可以集成人的经验、进行稳定性分析及行为协调的最优性分析。.在行为规划方面，提出了基于SD*的马尔可夫链蒙特卡洛粒子优化方法：一方面，粒子定义为机器人一个时刻的状态，粒子传播过程是机器人运动的流态；另一方面，SD*在规划时，通过可视检测不仅完成优价代价的削减，而且突破三维26邻域或二维8邻域方向的限制，满足高精度方向约束的需求；SD*解空间通过多叉树表示，适应最优规划的需求。.基于SD*马尔可夫链蒙特卡洛粒子的月面巡视器任务规划：在满足测控、数传通信、巡视器机动性、月面可穿越性、机械及观测视场、能量平衡、行为过程等约束下，以时间/能量或综合指标为优化目标，规划巡视器由起点并经过站点序列至目标的行为序列。基于SD*马尔可夫链蒙特卡洛粒子的月面巡视器就位探测规划：在满足机械臂性能、机械及视场干涉等约束下，以最少动作数为优化目标，规划巡视器停泊位置与航向、机械臂展开过程的行为序列。.研究成果体现于：巡视器动力学解算、任务规划、就位探测三个子系统。通过内外场实验及综合演练测试证明了本课题研究的正确性。为我国月面巡视探测工程提供了重要的理论与技术支持，达到了课题预定目标。