针对欠驱动、多变量、非线性和具有自不稳定平衡状态的小车三级摆系统和三关节单杠体操机器人系统特点,运用基于动觉智能图式的仿人智能控制基本理论和方法，探索能完成两系统实时摆起倒立稳定控制的仿人智能控制器的设计方法及其参数整定的遗传进化算法。该控制器在结构上突破传统控制理论的单模态控制与单控制器结构，具有基于特征模型、特征辨识和特征记忆的多模态控制与多控制器的结构。本项目的研究成果不仅解决了当今世界控制的难题之一，而且对于大幅度提高空间机器人、拟人机器人等复杂难控系统的运动控制特性具有重要意义。