Structure synthesis of reconfigurable parallel mechanisms with closed-loop metamorphic linkages
Structure synthesis of reconfigurable parallel mechanisms with closed-loop metamorphic linkages
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闭环变质连杆可重构并联机构的结构综合
DOI：
10.1177/0954406217703418
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发表时间：
2018-04
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Qu Haibo
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Tian Chunxu;Fang Yuefa;Guo Sheng;Qu Haibo
本文提出了一类闭环变质机构，该机构由于连杆与电动机的连接或锁紧而具有不同的相位。将这些变形机构与运动链装配在一起，得到了可重构肢体。提出了潜在的变质连杆，分析了变质连杆的工作相变。在变形机构中加入合适的运动关节后，合成了约束可以在不同约束力和约束对之间切换的可重构肢体。采用螺旋理论方法构造了能提供u （u = 0,1,2）个约束力和v （v = 0,1,2）对约束的串联分支。采用串联运动链将具有不同构型的可重构肢体组合在一起。通过将末端运动平台与具有三个相同运动臂的固定基座相连接，推导出一组具有闭环变形连杆的可重构机构。这些机构有各种输出运动模式，如3R、1T2R、2T1R和3T。
This paper proposes a class of closed-loop metamorphic linkages, which has different phases resulting from links annexing or locking of motors. Reconfigurable limbs are obtained by assembling these metamorphic linkages with kinematic chains. The potential metamorphic linkages are presented and the working phase transformation of the metamorphic linkages is analyzed. After adding suitable kinematic joints to the metamorphic linkage, the reconfigurable limbs whose constraint can be switched among different constraint forces and couples are synthesized. The serial limbs that can provide u (u = 0, 1, 2) constraint forces and v (v = 0, 1, 2) constraint couples are constructed by using screw theory method. The reconfigurable limbs which possess different configurations are combined with serial kinematic chains. By connecting the end moving platform to the fixed base with three identical kinematic limbs, a family of reconfigurable mechanisms with closed-loop metamorphic linkages is derived. These mechanisms have various output motion modes, such as 3R, 1T2R, 2T1R, and 3T.
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DOI：
10.1007/978-3-642-01947-0_42
发表时间：
2009
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
G. Gogu
通讯作者：
G. Gogu
影响因子：
5.2
作者：
J. Baker
通讯作者：
J. Baker
DOI：
10.1007/978-1-4020-4941-5_6
发表时间：
2006
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
P. Fanghella;C. Galletti;E. Giannotti
通讯作者：
P. Fanghella;C. Galletti;E. Giannotti
影响因子：
5.2
作者：
M. Ruggiu;X. Kong
通讯作者：
M. Ruggiu;X. Kong
DOI：
10.1115/1.4024292
发表时间：
2013-08
期刊：
Journal of Mechanisms and Robotics
影响因子：
--
作者：
D. Gan;J. Dai;J. Dias;L. Seneviratne
通讯作者：
D. Gan;J. Dai;J. Dias;L. Seneviratne