An estimation model for footstep modifications of biped robots
An estimation model for footstep modifications of biped robots
复制标题
双足机器人脚步修正的估计模型
DOI：
10.1109/iros.2014.6942913
复制
发表时间：
2014
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Thomas Buschmann
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Robert Wittmann;Arne;Alexander Ewald;Thomas Buschmann
推动、软地面接触和其他未知的大干扰都可能导致人形机器人摔倒。为了面对这样的问题，一个准确和快速的机器人模型是必要的，估计在未来的某个时间的状态，只使用当前的测量。我们近似的机器人由一个三质量模型与两个自由度。此外，还包括与真实的机器人上使用的类似的单侧柔顺接触和闭环控制。利用该模型，可以预测机器人的行为和计算补偿运动的不同干扰情况。此外，它是可能的，以整合到我们的ALLOLA的实时控制系统的估计结果。仿真和实验结果验证了该方法的有效性和优越性。
Pushing, soft ground contact and other unknown large disturbances can cause humanoid robots to fall. In order to face such problems, an accurate and fast model of the robot is necessary to estimate the state at a certain time in the future using only current measurements. We approximate the robot by a three-mass model with two degrees of freedom. Unilateral compliant contacts and a closed-loop control similar to the one used on the real robot are included additionally. Utilizing this model it is possible to predict the robot's behavior and calculate compensating motions for different disturbance cases. Furthermore, it is possible to integrate the estimation results into the real-time control system of our biped LOLA. Simulation and experimental results demonstrate the effectiveness and the advantages of the proposed method.
双足快速行走实验
DOI：
10.1109/icmech.2011.5971235
发表时间：
2011
期刊：
2011 IEEE International Conference on Mechatronics
影响因子：
--
作者：
T. Buschmann u. a.
通讯作者：
T. Buschmann u. a.