Onlinefähige Trajektorenplanung für eine kollisionsfreie Steuerung von Robotersystemen in veränderlicher Umgebung mit Hilfe der Kurvenflussmethode (ReTraC)

在geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht韦尔登. Dabei soll die Anwendung für Systeme，deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist，im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt.这个问题可以通过一个曲线的流动来解决，这是一个韦尔登模型的几何形状，因为勒松可以用一个理想的曲线最小长度来描述亨德尔的最大吸收。在《时代周刊》上，我们看到了对落后者的不满，我们看到了一种新的社会主义教育。Die Zwischenlösungen sind bei geigneter querretisierung durch expliczite，numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar，was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.

In dem geplanten Forschungsprojekt soll eine neue Methode zur Online-Trajektorienplanung für Robotersysteme in veränderlichen Umgebungen auf Basis geometrischer Kurvenflüsse untersucht werden. Dabei soll die Anwendung für Systeme, deren Arbeitsraum durch die Automatisierungsaufgabe selbst oder durch andere Robotersysteme veränderlich ist, im Vordergrund stehen. Die vorgeschlagene Methode basiert auf dem selbstständigen Finden einer kollisionsfreien Kurve in einem instationären Arbeitsraum bei gegebenem Start- und Zielpunkt. Das Problem kann durch eine Kurvenflussgleichung unter Berücksichtigung geometrischer Hindernismodelle beschrieben werden, deren Lösung sich schrittweise einer idealen Kurve minimaler Länge bei gleichzeitiger Maximierung des Abstands zu den Hindernissen nähert. Dabei weicht der Kurvenfluss den Hindernissen in jedem Zeitschritt aus, wobei jede dabei erzeugte Zwischenlösung eine neue Solltrajektorie bildet. Die Zwischenlösungen sind bei geeigneter Diskretisierung durch explizite, numerische Zeitintegration effizient und zeitdeterministisch berechenbar, was die Grundlage für eine echt-zeitfähige Online-Trajektorienplanung ist.