瓦礫内挿入時の超低摺動把持を可能とする内外２層トーラス式グリッパ機構の研究

災害対応ロボットが作業も含めた探索活動を行うには，劣悪環境下でも機能するグリッパが必要である．災害対応グリッパに求められる要素として，「低押付力による物体把持」と「耐久性」が挙げられる．本年度においては，第一に低押付力把持を可能としたジャミング膜グリッパ機構において押付力と真空圧力と保持力の3要素の関係を関して実験を行い，評価を行った．実験結果から，押付力と真空圧力が高くなるに連れ保持力が高まり，かつ押付力の最大値が8Nであることが分かった．本評価内容の詳細は国内会議Robomech2018で発表した．第二に柔らかさと硬さが切り替わる膜状のグリッパ機構において難点であった鋭利対象物に対する強度に関して，防弾チョッキの生地をグリッパ袋表面にコーティングすることで高い耐切創性を実現することに成功した．これによりナイフなどの刃物や，有刺鉄線などの鋭利対象物ではグリッパ袋部が破損しないことを実験により確認した．本研究内容は2018年6月におけるプレスリリースに加え，ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの公開デモンストレーションでもその高度な機能について披露し，デモ自体も成功に収めている．また，本グリッパ機構の研究内容にて，第8回ロボット大賞において文部科学大臣賞を受賞した．以上のように，押付力と保持力の関係を実験を行い評価した．またソフトロボティクス分野において課題であった耐久性を，耐切創生地を用いて克服した．これはソフトロボティクス分野において極めて新しい切り口である．このように本研究はソフトロボティクス分野の課題の解決法の一つを提示するなど，極めて学術性が高い研究である．また，高い性能と汎用性は産業分野や災害対応分野において高く評価されている．これらのことから，本研究は非常に重要であり意義があることである．

災害対応ロボットが作業も含めた探索活動を行うには，劣悪環境下でも機能するグリッパが必要である．災害対応グリッパに求められる要素として，「低押付力による物体把持」と「耐久性」が挙げられる．本年度においては，第一に低押付力把持を可能としたジャミング膜グリッパ機構において押付力と真空圧力と保持力の3要素の関係を関して実験を行い，評価を行った．実験結果から，押付力と真空圧力が高くなるに連れ保持力が高まり，かつ押付力の最大値が8Nであることが分かった．本評価内容の詳細は国内会議Robomech2018で発表した．第二に柔らかさと硬さが切り替わる膜状のグリッパ機構において難点であった鋭利対象物に対する強度に関して，防弾チョッキの生地をグリッパ袋表面にコーティングすることで高い耐切創性を実現することに成功した．これによりナイフなどの刃物や，有刺鉄線などの鋭利対象物ではグリッパ袋部が破損しないことを実験により確認した．本研究内容は2018年6月におけるプレスリリースに加え，ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの公開デモンストレーションでもその高度な機能について披露し，デモ自体も成功に収めている．また，本グリッパ機構の研究内容にて，第8回ロボット大賞において文部科学大臣賞を受賞した．以上のように，押付力と保持力の関係を実験を行い評価した．またソフトロボティクス分野において課題であった耐久性を，耐切創生地を用いて克服した．これはソフトロボティクス分野において極めて新しい切り口である．このように本研究はソフトロボティクス分野の課題の解決法の一つを提示するなど，極めて学術性が高い研究である．また，高い性能と汎用性は産業分野や災害対応分野において高く評価されている．これらのことから，本研究は非常に重要であり意義があることである．