Modellierung, dynamische Simulation, Konstruktion und Fertigung von vierbeinigen Laufmaschinen

Zil des Forschungsvorhabens is die Entwickump einer vierbeinigen Laufmaschine.大足是麻省理工学院的生物制品(Fischer教授组)和信息学(Dillmann教授组)。这是一种错误的行为和行为方式，也是一种错误的态度。劳夫马希尼唯一的统计和动态稳定的恒河。我最大的误差是MIT 1-1，5m/S。这是一个充满活力的世界，它不会给你带来更多的快乐。大贝将死于无尽的动力和感官。Dillmann Enwickelte Steuerung wirdüber ein接口eingebunden。在项目阶段，我将为客户提供最好的服务。最大的问题是，我不能让你的生活变得更美好，因为它不会改变你的生活。在第二期工程中，我们将建造一套完整的动力系统，并将其集中于贝宁。在Schulter/Becken bzw.im Rücken aufweisen中，Der Gelenkige Zentalkörper soll Sowohl Sowohl Soll Sowohl Soll Sowohl alkörper等被动自由等级。

Ziel des Forschungsvorhabens ist die Entwicklung einer vierbeinigen Laufmaschine. Dazu bestehen enge Kontakte mit Biologen (Gruppe von Prof. Fischer) und Informatikern (Gruppe von Prof. Dillmann). Während der Konzeptionsphase werden Ergebnisse von Kinematikuntersuchungen an Säugetieren der Gruppe Fischer berücksichtigt. Die Laufmaschine soll statisch und dynamisch stabile Gangarten beherrschen. Ihre maximal erreichbare Geschwindigkeit ist mit 1-1,5 m/s geplant. Zur Untersuchung ihres dynamischen Verhaltens sind umfangreiche Simulationen notwendig. Dabei wird die Dynamik der Antriebe und der Sensorik berücksichtigt. Die von der Gruppe Dillmann entwickelte Steuerung wird über ein Interface eingebunden. In Projektphase I wurde das optimierte Konzept eines geeigneten Einzelbeines entwickelt. Die angestrebte Maximalgeschwindigkeit ist nur mit zusätzlichen Freiheitsgraden im Zentralkörper zu realisieren, das zeigen bisherige Untersuchungsergebnisse. In Projektphase II wird deshalb die Dynamik des Gesamtsystems, bestehend aus gelenkigem Zentralkörper und Beinen, untersucht. Der gelenkige Zentralkörper soll sowohl aktive als auch passive Freiheitsgrade in Schulter/Becken bzw. im Rücken aufweisen.