Dead reckoning for biped robots that suffers less from foot contact condition based on anchoring pivot estimation
Dead reckoning for biped robots that suffers less from foot contact condition based on anchoring pivot estimation
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基于锚定枢轴估计的双足机器人航位推算，受足部接触条件影响较小
DOI：
10.1080/01691864.2015.1011694
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发表时间：
2015
影响因子：
2
通讯作者：
Ken Masuya and Tomomichi Sugihara
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Taiki Takayama;Tetsuyou Watanabe;Ken Masuya and Tomomichi Sugihara
提出了一种用于双足机器人高速反馈控制的航位推算新技术。通过仅融合关节角度编码器、惯性传感器和力传感器等内部传感器的信息，实现了机器人的快速位置估计。它将运动学计算和加速度二次积分有机地结合在一起，提高了计算精度。运动学计算考虑了支撑脚的运动，特别是绕定点的旋转和在地形上的滚动。每个信息上的权重是根据来自地面的反作用力自动调整的，因为它预计会反映每只脚接触条件的确定性。通过计算机仿真验证了该方法的有效性。
A novel technique of dead reckoning for high-rate feedback control of biped robots is proposed. A fast position estimation of a robot is achieved by fusing information only from internal sensors including joint angle encoders, inertial sensors and force sensors. It combines the kinematics computation and the double integral of acceleration in a complementary way in order to improve the accuracy. The kinematics computation takes the movement of supporting foot, particularly, rotation about a fixed point and rolling on the terrain into consideration. The weights on each information are adjusted automatically based on the reaction force from the ground as it is expected to reflect the certainty of the contact condition of each foot. The validity of the proposed method is verified through computer simulations.
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DOI：
10.15607/rss.2012.viii.003
发表时间：
2012
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Michael Blösch;Marco Hutter;M. Höpflinger;Stefan Leutenegger;Christian Gehring;C. Remy;R. Siegwart
通讯作者：
Michael Blösch;Marco Hutter;M. Höpflinger;Stefan Leutenegger;Christian Gehring;C. Remy;R. Siegwart
用于腿式移动机器人的传感器
DOI：
--
发表时间：
2003
期刊：
--
影响因子：
--
作者：
Lino Marques;J. Lobo;J. Dias;U. Nunes;A. T. Almeida
通讯作者：
A. T. Almeida
DOI：
10.1109/robot.2003.1241884
发表时间：
2003-11
期刊：
2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422)
影响因子：
--
作者：
K. Ohno;T. Tsubouchi;Bunji Shigematsu;S. Maeyama;S. Yuta
通讯作者：
K. Ohno;T. Tsubouchi;Bunji Shigematsu;S. Maeyama;S. Yuta
通过估计接触点对双足机器人进行航位推算的双级互补滤波器
DOI：
10.1109/humanoids.2013.7029964
发表时间：
2013
期刊：
2013 13th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)
影响因子：
--
作者：
Ken Masuya;T. Sugihara
通讯作者：
T. Sugihara
使用视觉和里程计进行移动机器人的位置估计
DOI：
10.1109/robot.1992.220052
发表时间：
1992
期刊：
Proceedings 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
--
作者：
Frédéric Chenavier;J. Crowley
通讯作者：
J. Crowley