A benchmarking suite for 6-DOF real time collision response algorithms
A benchmarking suite for 6-DOF real time collision response algorithms
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六自由度实时碰撞响应算法的基准测试套件
DOI：
10.1145/1889863.1889874
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发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Carsten Preusche
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
René Weller;David Mainzer;Mikel Sagardia;Thomas Hulin;Gabriel Zachmann;Carsten Preusche
我们提出了用于刚性物体碰撞检测和碰撞响应方案的基准测试套件。所提出的基准测试套件可以评估碰撞响应的性能和质量。前者是通过对大量高度详细的物体的配置空间进行密集采样来实现的；后者是通过一种新颖的方法来实现的，该方法包含针对某些碰撞场景的多个模型。通过这些模型，我们比较力和扭矩信号的方向和大小。我们独立于设备的方法允许对基于物理的模拟以及 6-DOF 触觉渲染场景进行客观预测。在结果中，我们展示了基准测试的综合示例应用程序，利用我们提出的基准测试套件比较了两种完全不同的算法。这从经验上证明我们的方法可以成为标准的评估框架。
We present a benchmarking suite for rigid object collision detection and collision response schemes. The proposed benchmarking suite can evaluate both the performance as well as the quality of the collision response. The former is achieved by densely sampling the configuration space of a large number of highly detailed objects; the latter is achieved by a novel methodology that comprises a number of models for certain collision scenarios. With these models, we compare the force and torque signals both in direction and magnitude.Our device-independent approach allows objective predictions for physically-based simulations as well as 6-DOF haptic rendering scenarios. In the results, we show a comprehensive example application of our benchmarks comparing two quite different algorithms utilizing our proposed benchmarking suite. This proves empirically that our methodology can become a standard evaluation framework.
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