Vibration Control for Pivoting by Robot Hand Equipped with CAVS and FingerVision
Vibration Control for Pivoting by Robot Hand Equipped with CAVS and FingerVision
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配备 CAVS 和 FingerVision 的机械手旋转振动控制
DOI：
10.1109/irc52146.2021.00010
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发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Hashimoto, Koichi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Suzuki, Yoshiyuki;Yamaguchi, Akihiko;Nojiri, Seita;Watanabe, Tetsuyou;Hashimoto, Koichi
我们探讨在手操纵，特别是枢转，与机器人手配备了接触面积可变表面（CAVS）和基于视觉的触觉传感器FingerVision。CAVS是机器人的皮肤，表面摩擦系数根据外力被动地变化;在用小力保持物体时，摩擦系数较低，而当保持力增加时，摩擦系数变高。FingerVision提供多模态感觉，包括力和滑动分布，以及抓取物体的方向。在我们的机器人手上，CAVS嵌入在指尖表面，FingerVision安装在CAVS皮肤下。有了这只手，我们期望一个温和的手操纵的对象，我们适当地控制对象，通过滑动他们的目的，以实现所需的操作，然而，适当的控制方法，这样的操作一直不清楚。本文以CAVS+FingerVision手为例，重点研究了旋转物体的控制方法。通过实验比较，我们发现，指尖的振动控制达到最好的精度和优于一个简单的模糊控制，和CAVS优于通常的平面皮肤。
We explore in-hand manipulation, especially pivoting, with a robot hand equipped with a contact area variable surface (CAVS) and a vision-based tactile sensor FingerVision. CAVS is a skin for robots where the surface friction coefficient passively changes according to the external force; during holding objects with a small force, the friction coefficient is low, while the friction coefficient becomes higher when increasing the holding force. FingerVision provides multimodal sensations, including force and slip distributions, and orientation of grasped objects. On our robot hand, CAVS is embedded on the surface of the fingertips, and FingerVision is installed under the CAVS skin. With this hand, we expect a gentle in-hand manipulation of objects where we properly control objects by slipping them on purpose to achieve a desired operation, however an adequate control method for such operations has been unclear. This paper focuses on the control methods of the CAVS+FingerVision hand for pivoting objects as an example of in-hand manipulation. Through the empirical comparisons, we found that a vibration control of fingertips achieves the best accuracy and outperforms a simple fuzzy control, and CAVS outperforms a usual flat skin.
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DOI：
10.1109/icra.2015.7139709
发表时间：
2015
期刊：
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
影响因子：
--
作者：
A. Holladay;R. Paolini;M. T. Mason
通讯作者：
M. T. Mason
基于视觉的触觉传感器 FingerVision 的触觉行为
影响因子：
1.5
作者：
Yamaguchi, Akihiko;Atkeson, Christopher G.
通讯作者：
Atkeson, Christopher G.
DOI：
10.1109/icra.2016.7487159
发表时间：
2016-05
期刊：
2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
影响因子：
--
作者：
Francisco E. Vina;Y. Karayiannidis;Christian Smith;D. Kragic
通讯作者：
Francisco E. Vina;Y. Karayiannidis;Christian Smith;D. Kragic
接触面积可变表面摩擦模式的传感与控制（可变摩擦表面结构）
DOI：
10.1109/robosoft48309.2020.9116019
发表时间：
2020
期刊：
Proceedings of the IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)
影响因子：
--
作者：
Nojiri Seita;Yamaguchi Akihiko;Suzuki Yosuke;Tsuji Tokuo;Watanabe Tetsuyou
通讯作者：
Watanabe Tetsuyou
人造皮肤的活性表面整形
DOI：
10.1109/icsmc.2011.6084107
发表时间：
2011
期刊：
2011 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
影响因子：
--
作者：
H. Abdi;Marzieh Asgari;S. Nahavandi
通讯作者：
S. Nahavandi