Mechatronic designs for a robotic hand to explore human body experience and sensory-motor skills: a Delphi study
Mechatronic designs for a robotic hand to explore human body experience and sensory-motor skills: a Delphi study
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用于探索人体体验和感觉运动技能的机械手的机电一体化设计：德尔福研究
DOI：
10.1080/01691864.2018.1489737
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发表时间：
2018
影响因子：
2
通讯作者：
Salvietti
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Beckerle;Bianchi;Castellini;Salvietti
为了弥合用户期望与技术解决方案之间的差距，必须更好地了解人体体验和感觉运动技能。这可能为新一代机器人手铺平道路，这些机器人手可以成功地应用于日常生活，例如假肢和辅助机器人。现有的机器人手仍然远远不能满足相应的实验和现实世界应用的要求，例如，快速运动可能会以牺牲精度为代价。对使用者感觉运动技能的了解可以指导技术发展，例如假肢设计过程。本文介绍了在德尔菲研究开发的设计解决方案。探索性的问卷调查准备，以获取和阐述专家的意见，以改善以前开发的机器人拟人化的手的设计。通过收集和融合专家意见，开发了专门针对身体体验和感觉运动技能研究进行优化的新型机器人手和手腕概念。在三轮中，具有机器人手设计和/或控制经验的专家分析，开发和排名机制，执行器和控制的解决方案，从而产生整体设计概念。考虑到心理和生物力学方面的技术概念和研究所产生的影响进行了讨论。
To bridge the gap between users' expectations and technological solutions, a better understanding of human body experience and sensory-motor skills is mandatory. This could pave the way towards a novel generation of robotic hands, which can be successfully employed in everyday life e.g. in prosthetics and assistive robotics. Available robotic hands are still far from matching the requirements of the corresponding experimental and real-world applications, e.g. fast motions might be achieved at the expense of accuracy. Knowledge of the users' sensory-motor skills can guide technical developments, e.g. prosthetic design processes. This paper presents design solutions developed in a Delphi study. Explorative questionnaires are prepared to acquire and elaborate expert opinions to improve the design of previously developed robotic anthropomorphic hands. By gathering and fusing expert opinions, novel robotic hand and wrist concepts specifically optimized regarding body experience and sensory-motor skill research are developed. In three rounds, experts with experience in robotic hand design and/or control analyze, develop, and rank solutions for mechanisms, actuators, and control , which result in overall design concepts. The technical concepts and implications resulting from the study are discussed considering psychological and biomechanical aspects.
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通过功能拟人化将人映射到机器人运动的方向、方法和指标：
DOI：
--
发表时间：
2013
期刊：
影响因子：
--
作者：
Minas Liarokapis;P. Artemiadis;Charalampos P. Bechlioulis;K. Kyriakopoulos
通讯作者：
K. Kyriakopoulos
影响因子：
11.7
作者：
Santello M;Bianchi M;Gabiccini M;Ricciardi E;Salvietti G;Prattichizzo D;Ernst M;Moscatelli A;Jörntell H;Kappers AM;Kyriakopoulos K;Albu-Schäffer A;Castellini C;Bicchi A
通讯作者：
Bicchi A
影响因子：
2.2
作者：
A. Arieta;Ryu Katoh;H. Yokoi;Y. Wenwei
通讯作者：
A. Arieta;Ryu Katoh;H. Yokoi;Y. Wenwei
影响因子：
3.4
作者：
Maister L;Sebanz N;Knoblich G;Tsakiris M
通讯作者：
Tsakiris M
对自然机器运动的探索：快速原型设计铰接式软机器人的开放平台
影响因子：
5.7
作者：
Cosimo Della Santina;C. Piazza;G. M. Gasparri;M. Bonilla;M. Catalano;G. Grioli;M. Garabini;A. Bicchi
通讯作者：
A. Bicchi