Impact Invariant Control with Applications to Bipedal Locomotion
Impact Invariant Control with Applications to Bipedal Locomotion
复制标题
冲击不变控制及其在双足运动中的应用
DOI：
10.1109/iros51168.2021.9636094
复制
发表时间：
2021
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Michael Posa
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
William Yang;Michael Posa
当有腿的机器人影响它们的环境时，它们会在很短的时间内经历速度的巨大变化。测量和应用对这些速度的反馈是具有挑战性的，并且由于撞击模型和撞击时机的不确定性而更加复杂。这项工作提出了一个通用的框架，通过将控制目标投影到一个与碰撞事件不变的子空间来适应碰撞过程中的反馈控制。所得到的控制器对碰撞事件中的不确定性具有鲁棒性，同时保持对碰撞不变子空间的最大控制权威。我们演示了投影在平面五连杆两足动物行走控制器和柔顺三维两足机器人Cassie跳跃控制器上的应用。实验结果表明，该方法在硬件上具有很好的可移植性。
When legged robots impact their environment, they undergo large changes in their velocities in a small amount of time. Measuring and applying feedback to these velocities is challenging, and is further complicated due to uncertainty in the impact model and impact timing. This work proposes a general framework for adapting feedback control during impact by projecting the control objectives to a subspace that is invariant to the impact event. The resultant controller is robust to uncertainties in the impact event while maintaining maximum control authority over the impact invariant subspace. We demonstrate the utility of the projection on a walking controller for a planar five-link-biped and on a jumping controller for a compliant 3D bipedal robot, Cassie. The effectiveness of our method is shown to translate well on hardware.
登录
查看更多内容
柔顺混合零动态行走的逆动力学控制
DOI：
10.1109/icra48506.2021.9560906
发表时间：
2021
期刊：
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021
影响因子：
--
作者：
Reher, Jenna;Ames, Aaron D.
通讯作者：
Ames, Aaron D.
影响因子：
9.2
作者：
Hartley, Ross;Ghaffari, Maani;Grizzle, Jessy W.
通讯作者：
Grizzle, Jessy W.
ContactNets：通过平滑、隐式表示学习不连续接触动力学
DOI：
--
发表时间：
2020
期刊：
Conference on Robot Learning
影响因子：
--
作者：
Pfrommer, Samuel;Halm, Mathew;Posa, Michael
通讯作者：
Posa, Michael
影响因子：
5.2
作者：
Green, Kevin;Godse, Yesh;Hurst, Jonathan
通讯作者：
Hurst, Jonathan