Mimic: In-Situ Recording and Re-Use of Demonstrations to Support Robot Teleoperation
Mimic: In-Situ Recording and Re-Use of Demonstrations to Support Robot Teleoperation
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模仿：现场记录和重复使用演示以支持机器人远程操作
DOI：
10.1145/3526113.3545639
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发表时间：
2022
期刊：
影响因子：
--
通讯作者：
Grossman, Tovi
中科院分区：
文献类型：
--
作者：
Mahadevan, Karthik;Chen, Yan;Cakmak, Maya;Tang, Anthony;Grossman, Tovi
当机器人不能完全自主操作时，远程遥操作是一种重要的机器人控制方法。然而，遥操作提出了挑战，有效和充分的机器人利用：控制繁琐，效率低下，和遥操作需要积极参加机器人及其环境。受终端用户编程的启发，我们提出了一种新的交互模式，以支持机器人遥操作的重复和复杂的运动组合。我们介绍模仿，一个系统，允许遥控操作员演示和保存机器人轨迹模板，并重新使用它们在新的情况下执行相同的动作。模板可以通过（1）分配给控制器上的按钮并由控制器上的按钮激活的宏参数化模板和（2）自主操作的参数化模板的程序序列来重复使用。在模拟环境中进行的用户研究表明，与传统的直接控制相比，在初始设置时间之后，参与者更快，更容易地完成操作任务。
Remote teleoperation is an important robot control method when they cannot operate fully autonomously. Yet, teleoperation presents challenges to effective and full robot utilization: controls are cumbersome, inefficient, and the teleoperator needs to actively attend to the robot and its environment. Inspired by end-user programming, we propose a new interaction paradigm to support robot teleoperation for combinations of repetitive and complex movements. We introduce Mimic, a system that allows teleoperators to demonstrate and save robot trajectories as templates, and re-use them to execute the same action in new situations. Templates can be re-used through (1) macros—parametrized templates assigned to and activated by buttons on the controller, and (2) programs—sequences of parametrized templates that operate autonomously. A user study in a simulated environment showed that after initial set up time, participants completed manipulation tasks faster and more easily compared to traditional direct control.
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DOI：
10.1146/annurev-control-061417-041727
发表时间：
2018-05
期刊：
Annual review of control, robotics, and autonomous systems
影响因子：
--
作者：
Argall BD
通讯作者：
Argall BD
影响因子：
3.5
作者：
Meaney, D. F.
通讯作者：
Meaney, D. F.
DOI：
--
发表时间：
2021
期刊：
ACM Symposium on User Interface Software and Technology
影响因子：
--
作者：
Emmanuel Senft;Michael Hagenow;R. Radwin;M. Zinn;Michael Gleicher;Bilge Mutlu
通讯作者：
Bilge Mutlu
DOI：
10.1145/3491102.3517719
发表时间：
2022-03
期刊：
Proceedings of the 2022 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems
影响因子：
--
作者：
R. Suzuki;Adnan Karim;Tian Xia;Hooman Hedayati;Nicolai Marquardt
通讯作者：
R. Suzuki;Adnan Karim;Tian Xia;Hooman Hedayati;Nicolai Marquardt
DOI：
10.1109/hri53351.2022.9889543
发表时间：
2022-03
期刊：
2022 17th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI)
影响因子：
--
作者：
Pragathi Praveena;Luis Molina;Yeping Wang;Emmanuel Senft;Bilge Mutlu;Michael Gleicher
通讯作者：
Pragathi Praveena;Luis Molina;Yeping Wang;Emmanuel Senft;Bilge Mutlu;Michael Gleicher